系统辨识报告气动参数辨识
系统辨识报告气动参数辨识 本文关键词:辨识,参数,报告,系统
系统辨识报告气动参数辨识 本文简介:参数辨识引言系统辨识主要有两大部分组成,一个是系统模型的辨识,它主要解决在对某一系统的模型不确定或完全未知的情况下,如何根据该系统对特定输入的响应来得到一个数学模型,并用此模型代替这一真实系统的问题;另一个是参数辨识,它主要解决当系统模型己知的条件下,确定模型中的一些未知参数的问题。参数辨识方法目前
系统辨识报告气动参数辨识 本文内容:
参数辨识
引言
系统辨识主要有两大部分组成,一个是系统模型的辨识,它主要解决在对某一系统的模型不确定或完全未知的情况下,如何根据该系统对特定输入的响应来得到一个数学模型,并用此模型代替这一真实系统的问题;另一个是参数辨识,它主要解决当系统模型己知的条件下,确定模型中的一些未知参数的问题。参数辨识方法目前己经被用于飞行器气动参数辨识。
飞行器气动辨识是一个系统工程,包括四部分:①试验设计,使试验能为辨识提供含有足够信息量且信息分布均匀的试验数据;②气动模型结果确定,即从候选模型集中,根据一定的准则和经验,选出最优的气动模型构式;③气动参数辨识,根据辨识准则和数据求取模型中待定参数,这是气动辨识定量研究的核心阶段;④模型检验,确认所得气动模型是否确实反映了飞行器动力学系统中气动力的本质属性。这四个部分环环相扣,缺一不可,要反复进行,直到对所得气动模型满意为止。
气动参数辨识,以飞机试验数据分析为例,目前在工程上通常采用近似方法,数据处理效率低、处理结果精度差。在飞行试验测试手段日益发展的今天,从传感器信号调节、数据采集,到数据记录和处理,都已经具备了精度高、速度快的特点,如何准确、迅速地将真实的飞机气动特性从繁多地试验数据结果中分离出来,从而确定飞机的气动模型,已经成为从事飞行试验数据处理分析人员急需解决的问题。因此,研究飞机参数辨识方法来确定飞机气动参数,寻求一种准确、迅速的将真实的飞机气动特性从试验结果中分离出来的方法,对缩短数据处理时间和减少飞行试验周期等具有较大的应用价值。
参数辨识的方法
参数辨识方法主要有最小二乘算法、极大似然法、集员辨识法、贝叶斯法、岭估计法、超椭球法和鲁棒辨识法等多种辨识方法。虽然目前参数辨识的领域己经发展了多种算法,但是用于气动参数估计的算法主要有:极大似然法(ML),广义Kalman滤波(EKF)法,模型估计法(EBM
)、分割及多分割算法(PIA及MPIA)、最小二乘法,微分动态规划法等。
因为最小二乘法和极大似然法是两种经典的算法,目前己经发展得相当成熟,本文主要采用了这两种算法。最小二乘法适于线性模型的参数辨识,可以用于飞行器系统辨识中很多的线性模型,如惯性仪表误差系数的辨识,线性时变离散系统初始状态的辨识及多项式曲线拟合等。目前最小二乘法已经广泛应用于工程实际中。而极大似然算法因其具有渐进一致性、估计的无偏性、良好的收敛特性等特点而被广泛应用于飞行器参数辨识领域。
最小二乘法大约是1975年高斯在其著名的星体运动轨道预报研究工作中提出来的。后来,最小二乘法就成了估计理论的奠基石。由于最小二乘法原理简单,编程容易,所以它颇受人们重视,应用相当广泛。
长期以来,极大似然估计算法在实践中不断地被加以改进,这种改进主要表现在三个方面,即算法的优化、是否考虑过程噪声以及灵敏度的计算等。极大似然法具有集中处理数据的特点,即对一段时间历程上的数据集中分析,直接得到所需的气动参数,此方法也具有较高的精度,其估计具有一致性和无偏性。但是,它也有缺点,主要是计算所需时间较长,易于进行集中处理而不适合在线实时处理。
1969年Taylor和Tliff采用修正的Gauss-Newton
(MNR)法作为优化算法进行辨识工作,1983年Jatcgaonker和Plaetschke对MNR算法及极小搜索方法进行了比较研究,研究结果表明MNR算法的收敛速度最快,三十多年的应用也证明了MNR算法的有效性。
对ML估计方法改进的另一方面在于灵敏度的计算,早期的工作是基于解析的方法,人为地推导灵敏度方程,其过程是非常繁琐的,为此Jategaonker等人发展了有限差分法,避免了人为选择摄动量的大小,但是其计算的精度还有待于进一步的提高。国内,崔平远等给出了基于正交试验的灵敏度递推计算方法,1992年李乃宏等给出了最佳摄动的确定方法,并且对Fisher信息阵的奇异问题也做了一定的研究。
综上所述,最小二乘法和极大似然算法经过几十年的实践应用已经比较成熟,在飞行器气动参数辨识方面得到了广泛的应用。
系统辨识的原理和方法
系统辨识的基本原理
1、系统辨识的定义和基本要素
1978年瑞典著名学者L.Ljung给出系统辨识的定义:“辨识有三个要素即数据、模型类和准则,辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型。”该定义强调了系统辨识的三个基本要素,其中数据是指系统的输入输出数据,模型类则定义了模型的基本结构类型,准则即为评价模型与输入输出数据拟合程度的量度标准。
2、系统辨识的等价准则
等价准则也称为误差准则,是系统辨识问题中的基本要素之一,是用来衡量模型接近实际程度的标准,通常被定义为辨识模型与实际对象模型的误差的范函。这里所说的误差可以是输出误差、输入误差或广义误差。
3、辨识的内容和步骤
系统辨识的主要内容和包括四个方面:实验设计、模型结构辨识、模型参数辨识和模型验证。
系统辨识的基本环节如下图所示。
常用参数模型
参数模型类是指利用有限的参数束表示对象的模型,常用的模型有:ARX模型、ARMAX模型、BJ模裂、输出误差模型和状态空间模型。其中ARX模型、ARMAX模型和BJ模犁可以用如下的一般参数模型表示:
其中;na,nb,nc,nd和nf分别为相应的多项式的阶次,nk为对象的纯时延,e(t)为零均值白噪声。
状态空间模型适用于描述多变量系统,其形式可以表示为:
时域极大似然法
根据试验数据求取系统数学模型中的待定参数,就是所谓的参数估计问题。参数估计包括准则和算法两部分。准则用以判断计算所得参数是否是待定参数的真值,最能满足准则要求的参数就作为待辨识参数的真值的最好估计。有了准则,参数估计问题就化为求某准则函数达极值的优化计算问题。
目的在参数辨识的众多准则和算法中应用最广泛的准则是极大似然准则,最常用的算法是牛顿一拉夫逊算法。
极大似然概念是费歇尔(R.A.Fisher)引入的,他认为若系统模型是正确的,则有关系统中未知参数的信息全部包含于似然函数之中。
对于给定观测量Z,参数估计的极大似然法就是选取参数使似然函数L达极大值。
对给定的一组与参数有关的观测矢量组Z,可以取给定下Z的条件概率为似然函数。因此,极大似然估计也就是选取使Z出现的条件概率达极大值:
由于对数是单调函数,也可以取似然函数为。这一基本概念适用于线性和非线性系统,有过程噪声和观测噪声的情况。
对给定的观测系统是观测矢量,似然函数定义为给定参数下观测量的联合概率密度。当观测量是独立的,联合概率密度为给定参数下每个观测量的概率密度的乘积;但如果观测量是相关的,则似然函数就是各观测量条件概率的乘积。
极大似然算法步骤及框图
给出了极大似然参数辨识用于动力学系统的计算框图如下图。
各框的具体内容如下:
1.输入初始数据:
(1)参数的初估值,状态初值:
(2)待估计参数的上限和下限值;
(3)动力学系统试验的观测量和控制输入的实测值
(N个实测数据点);
2.观测量的模型输出计算:
利用次迭代所得的,求得。
3.准则函数J1的计算:
利用模型输出和实测数据,求得
J1。
4.协方差矩阵计算:
利用模型输出和实测数据,求得。
5.待辨识参数增量的计算:
用中心差分法计算出灵敏度矩阵,利用,求得。
6.计算新的:
检验所得中是否有某个元素所给的上、下限。
框图中状态初值可取为时刻的实测值,或取由实测值从观测方程算出的状态初值。参数初值可取过去试验结果或理论计算结果,上限和下限按待辨识参数的物理意义结合实际情况给定。收敛指标根据辨识精度要求事先给定,一般可取。
含遗忘因子的递推最小二乘法
设时不变动态过程的数学模型为
式中和为系统的输入量和输出量;是噪声;是多项式,定义为:
现在问题是如何利用系统的序列,估计多项式中的未知系数。定义:
则可将数学模型化为一个标准的最小二乘格式
上式可写成一个线性方程组,形式如下:
其中
最小二乘的准则函数可取为:
极小化,可求出系统系数的估计值。下面给出最小二乘估计一般估值计算公式:
对应的方法叫做最小二乘法。
随着待估计的参数和观测数据的增多,最小二乘一次完成算法的计算量增加计算困难不利于在线辨识。现在把它化成递推算法,其格式为:
新的估计值=老的估计值+修正项
这样的优点是:
(1)每一步的计算量比较小,因而能够用比较少的计算量完成较大的任务。
(2)具有跟踪时变参数的能力,能辨识含有时变参数的系数模型。
(3)在自适应控制系统和基本诊断目的的故障检测中,需要递推算法。
(4)在参数估计达到给定的精确度时算法可以给出收敛中止的判据。
在递推算法中,理论上随着观测数据的增加,算法应给出的参数向量的更精确的估计,但是在实际应用中往往会发现其结果与真值之问的误差越来越大。随着迭代的增加,增益矩阵趋于零,这就引起了“数据饱和”现象。
为了克服“数据饱和”现象,可以采用降低老数据置信度的方法来修改算法。而遗忘因子算法可以有效地克服“数据饱和”现象,并可以用于时变参数系统的辨识。
遗忘因子方法的中心思想是:使用遗忘因子给历史数据加权,达到人为地强调当前数据的作用。它考虑估计准则:
因此,遗忘因子法的递推方程为:
其中
在计算时初始数据的选取可以简单的选为:
试飞数据预处理
由于飞机系统本身及飞行条件的复杂性,传感器和数据采集系统的非理想性,飞行试验设计的不完善性等众多因素的影响,就使得飞行实测数据中不可避免地含有不确定的随机误差,这些误差会导致参数估计有一定的偏差,甚至使估计过程发散或收敛到错误值。因此,在使用飞行实测数据进行参数辨识之前,必须对实测数据进行预处理,以消除测量过程中所引入的各种误差。
数据预处理的过程一般包括:数据从电量到物理量的转换、数据野值的识别、剔除与补正、数据加密与采样时刻校正、传感器安装位置校正、数据平滑、数据时间迟后修正和高频噪声的滤除等。由于作者实际采用的飞行试验数据已经经过了数据从电量到物理量的转换,数据加密与采样时刻校正,传感器安装位置校正,数据时间迟后修正等预处理,所以主要对飞行试验数据进行了如下的预处理:野值的识别、剔除与补证,滤除数据中的高频噪声,数据平滑等。
野值的识别、剔除与补证
在进行野值的剔除时,如果将测量数据中必然存在的、具有一定分散度的数据视为野值的话,辨识出来的结果似乎精度很高,但这样的结果是不真实的。所以,需要建立一个正确的修正准则,剔除真正的野值并加以补正。我们建立如下的修正准则:从统计原理上给出一个置信度水平和置信区间,凡是某个点出现的概率超过这一区间,就认为此点不是随机误差,即视该点为野值,应该予以剔除。
我们将采用低阶多项式滑动拟合方法来判断和剔除野值,因为多项式滑动拟合方法比较简单易行。多项式滑动拟合方法是用一个低阶的多项式(一般有1阶、2阶和3阶等),将试验数据进行拟合,由此过程判断出野值。
低通数字滤波
飞行试验数据中常含有高频成分,为此应当对实测数据作频谱分析,分析出不合理的高频成分。由于刚体动力学系统的运动频率比较低,所以这些高频成分也即是高频噪声,高频嗓声的存在将严重影响参数辨识的精度,所以应当将这些高频噪声去除,通常的方法是设计一个低通数字滤波器将其滤除。
数据的微分平滑
飞机动力学系统的参数辨识过程中,常常要求由测量数据获取其微分数据(一阶、二阶)。研究表明,对含噪声的信号直接微分,一般将导致更高的噪声水平,随着微分阶数的增加,信号的质量变得更差。因此需要对试飞数据进行微分平滑。
数据平滑方法种类很多,平滑效果不一。常用的方法有以下几种:
1)使用最小二乘法在感兴趣的点周围用多项式拟合,然后微分多项式。
2)采用样条函数拟合数据,之后微分此样条函数。
3)对测量数掘进行傅里叶变换,如欲计算n阶导数,则将变化后数据乘以,去掉高于感兴趣的频率之上的系数,然后施加逆傅里叶变换,就得到了n阶导数。
4)采用多项式中心平滑公式来获取微分数据。
参数辨识
最小二乘法辨识
递推算法的基本思想可以概括如下:
新的估计值=老的估计值+修正项
遗忘因子法的递推方程为:
其流程图如下:
选取直升机的纵向模型如下(在此没有考虑高次项和耦合项):
上述方程是在英美坐标系下建立的。其中是沿X轴方向的过载系数;u和w分别表示速度沿X轴和Y轴的分量;为俯仰角;q为俯仰角速度;a为迎角(攻角);为升降舵偏角;g为重力加速度常数;为了便于书写分别用表示气动参数。
将上述方程分为两个子系统,分别用引入入遗忘因子的推广递推最小二乘法进行参数辨识。
以第一个方程为例。取,输入信号,第一输入信号,第二输入信号,第三输入信号。输出项中待辨识参数个数,第一输入项中待辨识参数个数,第二输入项中待辨识参数个数,第三输入项中待辨识参数个数,噪声中项待辨识参数个数
(即噪声增益),测量噪声v为服从N(0,1)分布的随机白色噪声,遗忘因子。由递推迭代公式和流程图可以得到辨识结果。
篇2:重大危险源辨识、监控管理制度
重大危险源辨识、监控管理制度 本文关键词:危险源,辨识,管理制度,监控
重大危险源辨识、监控管理制度 本文简介:河南省荥阳市中州建筑公司危险源评价监控、重大危险源辨识、监控管理制度根据《安全生产法》的有关规定,为全面掌握重大危险源的数量、状况及其分布,加强对重大危险源的监督管理,有效防范重大事故的发生,为加强管理,统一标准,规范运行,现对重大危险源监督管理提出如下制度。一、全面贯彻《安全生产法》,坚持“安全第
重大危险源辨识、监控管理制度 本文内容:
河南省荥阳市中州建筑公司
危险源评价监控、重大危险源辨识、监控管理制度
根据《安全生产法》的有关规定,为全面掌握重大危险源的数量、状况及其分布,加强对重大危险源的监督管理,有效防范重大事故的发生,为加强管理,统一标准,规范运行,现对重大危险源监督管理提出如下制度。
一、全面贯彻《安全生产法》,坚持“安全第一,预防为主”的方针,坚持“科技兴安”,努力实现安全生产工作从被动防范向源头管理转变,遏制和减少重大事故的发生。
二、
对重大危险源应当登记建档,进行定期检测、评估、监控,并制定应急预案,告知从业人员和相关人员在紧急情况下应当采取的应急措施。重大危险源的监督管理需要合理设计,统筹规划。
1、
要开展重大危险源的普查登记;
2、
开展重大危险源的检测评估;
3、
对重大危险源实施监控防范;
4、
对有缺陷和存在事故隐患的危险源实施治理;
5、
通过对重大危险源的监控管理,要促使企业强化内部管理,落实措施,自主保安,以实现重大危险源监督管理工作的科学化、制度化和规范化。
6、
开展重大危险源普查登记,摸清底数,掌握重大危险源的数量、状况和分布情况,建立重大危险源数据库和定期报告制度;
7、
开展重大危险源安全评估,对重要的设备、设施以及生产过程中的工艺参数、危险物质进行定期检测,建立重大危险源评估监控的日常管理体系;
8、
对存在缺陷和事故隐患的重大危险源进行治理整顿,采取有效措施,消除事故隐患,确保安全生产。
9、
建立和完善有关重大危险源监控和存在事故隐患的危险源治理的法规和政策,探索建立长效机制。
四、重大危险源的生产过程以及材料、工艺、设备、防护措施和环境等因素发生重大变化,或者国家有关法规、标准发生变化时,单位应当对重大危险源重新进行安全评估,并将有关情况报当地安全监管部门。
五
、1.各级安全监管部门要进一步提高对重大危险源监督管理工作重要性的认识,加强对重大危险源普查、评估、监控、治理工作的组织领导和监督检查,切实防范重大事故。2.各级安全监管部门成立重大危险源监督管理工作领导小组和技术指导小组,统一领导、协调和指导辖区内重大危险源的监督管理工作。3.各级安全监管部门检查中发现重大危险源存在事故隐患的,应当责令生产部门立即整改;在整改前或者整改中无法保证安全的,应当责令生产部门从危险区域内撤出作业人员,暂时停产、停业或者停止使用;难以立即整改的,要限期完成,并采取切实有效的防范、监控措施。4.为规范重大危险源的监督管理,各部门应统一按照公司组织要求有针对性地做好日常监督工作,采取措施,切实防范重、特大事故的发生,确保安全生产形势的稳定好转。
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清明节是二十四节气之一,是很适合出去踏青的节日,下面是小编为大家收集的清明节踏青图片相关资料,希望对大家有所帮助。 清明节踏青图片欣赏 清明节踏青图片1 清明...
【中国文学】 日期:2019-05-08
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手机大尺度直播平台 [尺度最大的手机直播有哪些]
现在哪个手机直播平台尺度大?尺度大的手机直播App有哪些?小编为您介绍一下尺度最大的手机直播。 尺度最大的手机直播有哪些? 第一坊 第一坊视频平台是一款优质美女直...
【外国名著】 日期:2020-03-07
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《怦然心动(2010)》电影完整中英文对照剧本
我最大的愿望就是朱莉·贝克能离我远点AllIeverwantedwasforJuliB
【外国名著】 日期:2020-07-27
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国家开放大学电大公文文体写作试题及答案
公文文体的写作(二)单元测试题 1 决定属于A.上行文B.下行文C.平行文D.既可上行也可下行 2
【外国名著】 日期:2020-07-02
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把脉人力资源管理的风向标 什么是风向标
把脉人力资源管理的风向标 外部经营环境的巨大变化,不可避免地给身处其中的企业及其经营管理带来新的、深刻的变化和挑战:市场需求在明显萎缩;而买方市场中,客户要求
【外国名著】 日期:2019-09-04
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传感器测试实验报告
实验一 直流激励时霍尔传感器位移特性实验一、实验目得:了解霍尔式传感器原理与应用。 二、基本原理:金
【外国名著】 日期:2020-11-09
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[平安信贷小额贷款] 平安好贷是正规贷款吗
小额贷款公司的设立,合理的将一些民间资金集中了起来,规范了民间借贷市场,同时也有效地解决了三农、中小企业融资难的问题。下面小编就为大家解开平安信贷小额贷款,希望能...
【外国名著】 日期:2019-05-22
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六年级下册《比例尺》单元测试题
一、填空题: 1、比例尺=( ):( ),比例尺实际上是一个( )。 2、一幅图的比例尺是。A、B两
【外国名著】 日期:2020-09-29
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细胞周期分析重要知识(源自MultiCycle)
细胞周期生物学基础 细胞的生成依赖于细胞的分裂而产生两个子代细胞的过程。在分裂过程最需要复制并传递给
【外国名著】 日期:2020-09-22
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人教版高一语文必背 人教版高一语文《老王》赏析
杨绛的《老王》,可谓是平凡的人平常的事,平淡的语言平常的心,但读来总让人印象深刻,感触颇多,下面是小编给大家带来的人教版高一语文《老王》赏析,希望对你有帮助。 高一...
【外国名著】 日期:2020-03-10
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“坚定理想信念、增强历史自觉、弘扬优良传统、加强党性锤炼、党员先锋模范作用发挥”方面存问题和不足剖析材料例文
“坚定理想信念、增强历史自觉、弘扬优良传统、加强党性锤炼、党员先锋模范作用发挥&rdqu
【外国名著】 日期:2021-08-14
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梧桐花的花语|梧桐花的功效与作用
梧桐花为梧桐科植物梧桐的花,植物形态详梧桐子条。今天小编为你整理了梧桐花的花语,欢迎阅读。 梧桐花的花语是:情窦初开 在春季里晚开的花朵,有着恬淡的气息。 ...
【寓言童话】 日期:2020-03-03
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运动心理学
运动心理学名词解释: 1、运动表象:通常是指在人的头脑中重现出来的动作表象,它反映动作在一定的时间、
【寓言童话】 日期:2021-06-08
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惊悚鬼故事50字 令人惊悚的故事
这些惊悚故事在短短的篇幅和时间之内让您感受到故事里传达出来的恐怖感,令你感到害怕。下面就是小编给大家整理的令人惊悚的故事,希望对你有用! 令人惊悚的故事篇1:学校...
【寓言童话】 日期:2019-05-13
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槽钢表面积对照表
槽钢表面积对照表序号型号理论重量表面积计算面积 kg mM2 tm M2 1[55 43844 84
【寓言童话】 日期:2020-07-03
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廉洁自律自我剖析材料(精选)
廉洁自律自我剖析材料((精选多篇)) 信念。科学文化,提高自身素质的终身学习的意识,紧密联系群众,调
【寓言童话】 日期:2020-07-20
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首件鉴定管理办法
1.目的与适用范围1 1目的:本程序规定了产品首件鉴定的内容和要求,以确保生产工艺和生产设备满足产品
【寓言童话】 日期:2020-08-08
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【名人失败的故事】 关于失败的名人故事
我们最大的弱点在于放弃。成功的必然之路就是不断的重来一次。涓滴之水终可以磨损大石,不是由于它力量强大,而是由于昼夜不舍的滴坠。下面是小编为您整理的名人失败的故事,...
【寓言童话】 日期:2019-05-19
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康熙字典五行属金的字 [字典中八画五行属金的字信息大全]
在五行中不同属性的字寓意是不相同的,其实同样的属性不同的笔画的字寓意也是一样的,下面小编为你整理了八画五行属金字,希望对你有所帮助! 8画五行属金的字 忮、8画、...
【寓言童话】 日期:2020-03-12
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非物质文化遗产保护工作的实施方案 非物质文化遗产保护工作的实施方案 为认真实施“民族民间
【寓言童话】 日期:2021-06-16
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不断增强人民群众获得感幸福感安全感心得体会 当前,全球疫情和经贸形势不确定性很大,我国发展仍面临一些
【寓言童话】 日期:2020-07-22
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学生高考动员演讲稿3篇高考动员演讲稿11 老师们、同学们: 大家下午好!漫漫高考长征路已经进入尾声了
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
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企业安全演讲稿2021
最新企业安全的演讲稿5篇 演讲稿是作为在特定的情境中供口语表达使用的文稿。在充满活力,日益开放的今天
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
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XX镇扶贫项目实施专项整治工作总结_1
XX镇扶贫项目实施专项整治工作总结 为深入贯彻精准扶贫精准脱贫基本方略,认真落实党中央、国务院,省委
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
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对乡镇领导班子干部成员批评意见例文
对乡镇领导班子干部成员的批评看法范文 一、对党委书记XXX同志的批评看法〔3条〕 1、与干部交流偏少
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
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群英乡扶贫资金项目((芬坡村祖埇村生产道路硬化工程))绩效自评报告 一、基本情况(一)群英乡扶贫资金
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党委书记在警示教育大会上的讲话55篇汇编 党委书记在警示教育大会上的讲话(一) 同志们: 根据省州委
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
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对于2021年召开巡视整改专题民主生活会对照检查材料
关于12021年召开巡视整改专题民主生活会对照检查材料 按照中央巡视组要求和省、市、区委统一部署,区
【百家讲坛】 日期:2021-08-14
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消防安全知识培训试题姓名: 部门班组: 成绩: 一:填空题,每空4分,共44分。 1、灭火剂是通过隔
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涉疫重点人员“五包一”居家隔离医学观察工作流程 目前,全球疫情仍处于大流行状
【百家讲坛】 日期:2021-08-14
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疫情防控致全体师生员工及家长一封信
疫情防控致全体师生员工及家长的一封信 各位师生员工及全体家长朋友: 暑假已至,近期我省部分地方发现确
【百家讲坛】 日期:2021-08-14