西南交通大学专科毕业总结报告

时间：2021-03-02 12:08:18 来源：蒲公英阅读网 本文已影响人

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西南交通大学专科毕业总结报告 本文简介：西南交通大学网络教育专科总结报告学习中心大連专业工商企業管理学号11832954姓名徐腾飞西南交通大学网络教育学院制二〇一三年三月十一日填写题目：工商企業管理畢業總結正文珍贵的大专生活已接近尾声为了看清将来要走的路,感觉非常有必要总结一下大专两年半的得失，从中继承做得好的方面改进不足的地方。从踏入学

西南交通大学专科毕业总结报告 本文内容：

西南交通大学网络教育专科

总结报告

学习中心

大連

专

业

工商企業管理

学

号

11832954

姓

名

徐腾飞

西南交通大学网络教育学院制

二〇一三年三月十一日填写

题目：工商企業管理畢業總結

正文

珍贵的大专生活已接近尾声为了看清将来要走的路,感觉非常有必要总结一下大专两年半的得失，从中继承做得好的方面改进不足的地方。

从踏入学校门槛的那天起，连续六年三好学生的我经过良师的精心指导以及自己的奋力拚搏、自强不息，我逐渐成为了一个能适应社会要求的新时代大学生，并为做一个全能型的社会主义建设者打下坚实的基础。虽然学习成绩不是非常好，但我却在学习的过程中收获了很多。首先是我端正了学习态度。在我考进学校时，脑子里想的是好好放松从重压下解放出来的自己，然而很快我就明白了，大学仍需努力认真的学习。其次是明确了学习目的，选择工商企业管理这门专业，不是因为它是择业的“冷门”或者“热门”而是我喜欢这门专业喜欢这个行业。再有就是学习的同时我也培养了自己独立思考问题和处理问题的能力，古语虽有“书中自有黄金屋,书中自有颜如玉”的真谛，但是“黄金屋”和“颜如玉”也是需要自己去探索研究才能发现的，所以我饱读古今中外各类图书，不仅丰富了自己，而且从中领悟到思考问题和处理问题的能力。

通过两年半的学习与锻炼我的社会时间能力也有了很大的提高，我参加了不少校内活动还做国一些社会实践，组织过几场精彩的足球比赛也是我认为是我课余生活中做的比较有意义的事情。因为通过组织比赛我不仅锻炼了自己的组织能力，而且还和一些同学建立了深厚的友谊。在比赛中我们配合的淋漓尽致，也增加了我的团队精神和集体荣誉感。寒暑假期间我还会在社会上做一些公益活动，兼职等等，虽然有时候会觉得累，但能够帮助别人并且锻炼自己，我乐此不彼。

我觉得每个人都有自己的优点和缺点，能够正确看待别人的缺点，帮助他人改正，并且发扬自己的长处是我做人的基本原则之一。

还有，我觉得，企业核心竞争能力包含多个层面，归纳起来主要包括以下五个方面：

1．企业技术开发能力。技术开发是指利用从研究和实际经验中获得的现有知识或从外部引进技术，为生产新的产品、装置，建立新的工艺和系统而进行实质性的改进工作。目前，国外一些大的企业或公司，像IBM、松下、西门子、微软等公司都成立了专门的技术开发机构，在激烈竞争中，抢得先机，形成自己的人力积累，使别人难以模仿和超越，确保企业的竞争优势。

2．企业的战略决策能力。企业的战略决策决定了企业核心资源的配置。在产业发展相对稳定的时期保持企业核心能力和积累的一致性，准确预测产业的动态变化，适时进行企业核心能力的调整。企业决策后应从企业核心能力的培育、成长和积累的角度来考虑企业的战略问题。

3．企业的核心市场营销能力。它涉及企业营销网络及渠道的管理和控制。运用科学的营销方案，培养优秀的营销队伍，配合各级营销点，有效利用广告效应，将企业的技术优势外化为市场竞争优势。

4．组织协调企业各生产要素，进行有效生产的能力。面对不断变化的市场，企业要有优势，必须始终保持生产、经营、管理各个环节、各个部门协调、统一、高效。它涉及到企业的组织结构、企业战略目标、信息传递、激励机制和企业文化等方面。根据生产中不同阶段要求，有效组织资源，并使其在各自的位置上正常运转。

5．市场应变能力。客观环境时时都发生变化，企业决策者必须具有敏锐的感应能力，保持经营方略适应外部环境的变化。若出现无法预料的事件，如某项技术的发明、政府政策的调整等等，企业就必须迅速、准确地拿出一套应变的措施和办法，把可能对企业自身的影响减少到最低程度。

具体来说，营造企业竞争优势，构建企业核心竞争力，必须做好以下几个方面的工作：

1．开发企业核心竞争力

构建企业核心竞争力，就是要将潜在的核心能力转化成现实的核心能力。核心竞争力作为企业能力中最根本的能量，是企业成长最有力、最主要的驱动力，它提供竞争优势的源泉。因此，开发核心竞争力首先要明确战略意图。核心竞争力突出体现着企业的战略意图，企业在全面、深入地分析市场未来发展趋势的基础上，通过特定的发展战略形式的拟定，确定企业的战略目标，明确企业核心能力的技术内涵，如何将核心竞争力实现为核心产品。其次，建立合理战略结构。企业根据既定的战略意图，协调管理人员的工作，优化配置企业的各种资源。设立相应的协作组织，平衡内部资源的分配，同时更有效吸收企业外部的可用资源。再次，实行战略实施。企业根据既定的战略意图和战略结构，具体组织开发核心竞争力，对开发进行实时控制。20世纪70年代，Nec公司就意识到计算机与通信相结合是未来通讯业的发展方向。据此指定C&C(计算机与通讯)战略，调整战略结构。企业决策层专门成立

C&C委会，监督核心能力和核心产品的发展。从而，Nec在该领域抢得先机。

2．维护和巩固企业核心竞争力

核心竞争力是通过长期的发展和强化建立起来的，核心能力的丧失将给企业带来无法估量的损失。如通用、摩托罗拉公司从1970年至1980年间先后退出彩电行业，丧失了该部分的核心竞争力，则必然失去了企业在影像技术方面的优势。显然，企业必须通过持续、稳定的支持、维护和巩固企业的核心竞争力，确保企业核心竞争力的健康成长。

(1)实施企业战略管理。企业通过本行业的专注和持续投入、精心培育核心竞争力，把它作为企业保持长期充分的根本战略任务，从时间角度看，培育核心竞争力不是一日之功，它必须不断提炼升华才能形成。巨人集团起初所选择正确的战略模式，把软件技术这个核心竞争力作为根本战略来构建，所以取得空前成功。后来，企业匆匆进入房地产和保健品产业，分散了公司的资源，削弱了核心竞争力，最终导致“巨人“倒下。

(2)加强组织管理体系的建设。客观上，随着时间的推移，企业核心能力可能会演化为一般能力。这就要求企业安排专职管理队伍全面负责，加强各部门沟通。将各种分散的人力和技术资源组织起来，协同工作，形成整体优势。定期召开企业核心竞争力评价会，保持企业核心竞争力的均衡性。

(3)信息体系的培育。企业在整个生产经营过程中，不断收到来自企业内外的各种信息。信息作为重要的战略资源，其开发与利用已成为企业竞争力的关键标志。企业更多、更早获取信息，并在组织内部准确、迅速地传递和处理，是巩固企业核心竞争力的基本条件。

(4)知识技能的学习和积累。要让企业核心竞争力永不削弱，企业员工的个人知识技能，整体素质与知识技能结构尤为重要。通过各渠道培训员工技能，积累企业的技术和管理经验，是企业在市场竞争中能够凭借的优势之一。如长春一汽、北京开关厂等，能够以较少投入成功进行技术改造，其中重要的一点就是平时注意提高员工知识技能。

3．再创新的核心竞争力

(1)增强企业再研发能力。企业要生存，就要不断开发新产品。这要求企业不断增强研究与开发能力，满足顾客不断变化的需求。增强研发能力是企业核心竞争力提升、发展的动力。当然，企业再研发必须以核心竞争力为基础，在资源共享前提下展开。

(2)寻找培育核心竞争力的新生长点。在自身核心竞争力的基础上，寻找新的生长点。并把生长点培育成企业的核心竞争力。通过企业管理、技术、营销人员，细分市场，找出本企业产品领先的竞争优势所在，对构成上述优势的技术和技能进行分解、归纳。经过界定测试，确定为核心竞争力的生长点。借用科研机构、高等院校科技优势建立研究与开发联姻关系，引进相关的技术人才，将该生长点培育成企业核心竞争力。

(3)塑造优秀的企业文化和价值观。以价值观为核心，激发员工责任心和创造性是提高企业集体效率的一项基础管理工作。企业的软件就是培育和强化企业文化。一个企业能否不断发展，持续巩固和创新企业核心竞争力、员工的价值观、企业经营理念至关重要。台湾电子巨头宏基公司，它的成功很大程度上得益于建立了一套人性本善的人性管理，平实务本，顾客为首、贡献智慧。

出生于东北的我优点是：诚实守信，热心待人，勇于挑战自我。为人处世上，我坚持严于律已，宽以待人，“若要人敬已，先要已敬人“，良好的人际关系正是建立在理解与沟通基础之上的。同时作为一名即将毕业的工商企业管理的大学生，我所拥有的是年轻和知识，使我不畏困难，善于思考，但年轻也意味着阅历浅，更需要虚心向学。我也深知，毕业只是求学的一小步，社会才是一所真正的大学，我还要继续努力。

而我认为自己的缺点是性格比较直率，为人处事喜欢直接，这也导致有时候想问题不全面而伤害同学，不过我今后一定会时刻提醒自己，办事之前一定要想全面。以免给他人带来不必要的麻烦。

我认为总结只是纸上谈兵，而真正的挑战还在后面，所以我会时刻提醒自己，不骄不躁，冷静的对待今后的每一次挑战，做一个真正的全能型社会主义建设者！

总结报告成绩

总结报告成绩：

教师签名：*年*月*日

学习中心审核意见

签字(盖章)*年*月*日

备注

说明：总结报告成绩均按合格和不合格两级记分

篇2：电子与通信工程西安交通大学,在职研究生,复试答案,个人整理-三计算题与答案

电子与通信工程西安交通大学,在职研究生,复试答案,个人整理-三计算题与答案 本文关键词：答案，通信工程，复试，西安交通大学，在职研究生

电子与通信工程西安交通大学,在职研究生,复试答案,个人整理-三计算题与答案 本文简介：三、计算题l1、放大电路如图13所示。已知，，UBE=0.7V（1）计算Q点ICQ，UCEQ；（2）计算；（3）计算ri和ro；（4）增大Rb2首先出现何种失真？l2、多级放大器如图14所示，管子参数及元件值均已知，各电容对交流短路。（1）求（写出表达式）。（2）写出ri和ro的表达式。（3）为稳定

电子与通信工程西安交通大学,在职研究生,复试答案,个人整理-三计算题与答案 本文内容：

三、计算题

l

1、放大电路如图13所示。已知，，UBE=0.7V

（1）计算Q点ICQ，UCEQ；（2）计算；（3）计算ri

和ro；

（4）增大Rb2首先出现何种失真？

l

2、多级放大器如图14所示，管子参数及元件值均已知，各电容

对交流短路。

（1）求（写出表达式）。（2）写出

ri

和ro

的表达式。

（3）为稳定输出电流，应引入何种级间反馈？

l

3、放大电路如图15所示。

（1）判断分别从Uo1和Uo2输出时，

电路的反馈组态。

（2）估算从Uo2输出时，

放大器的电压放大倍数

l

4、理想运放如图16所示。

（1）写出uo1的表达式。

（2）t=0时uc=0V，uo=12V，u1=-10V，u2=0V。求经过多长时间uo跳变到-12V。

（3）从uo跳变到-12V的时刻算起，u1=--10V，u2=15V再经过多长时间，又uo跳回-12V？

l

5、理想运放电路如图17所示，写出uo1，uo2，uo3，uo4与u1，u2的关系式。

l

6、放大器电路如图18所示。

（1）求uo1的角频率

（2）为稳定输出幅度，应选温度系数是正还是负？

（3）设V1，V2管的UCES=2V，求最大输出功率。

l

10、已知：电路如图所示K=0.1V

U1=3V

U2=-6V

求：Uo=?

(5分)

5V

l

11、已知：电路如图所示

Vcc=12V

RB1=40k

RB2=20k

Rc=RL=2k

RE=1.65k

UBEQ=0.7V

C1=C2=20ηF

rbe=1.5K

β=100

CE=10ηF（取小数点后一位）

求：

1）ICQ

2)UCEQ

3)Au

4)Ri

5)Ro

(10分)

1）2mA

2)

4.7V

3)

-66.7

4）1.4KΩ

5）2KΩ

l

12、已知：电路如图所示

求：

Uo=?

(5分)

UO=20V

13、已知：电路如图所示V1、V2为理想二极管。求：1）哪只二极管导通

2）UAO=？（5分）

1）V2导通

2）UAO=-5V

l

14、已知：电路如图所示

Vcc=12V

RB1=40k

RB2=20k

Rc=RL=2k

RE=1.65k

UBEQ=0.7V

C1=C2=20ηF

rbe=1.5K

β=100

CE=10ηF（取小数点后一位）

求：1）ICQ

2)UCEQ

3)Au

4)Ri

5)Ro

(10分)

1）2mA

2)

4.7V

3)-66.7

4）1.4KΩ

5）2KΩ

l

15、已知：电路如图所示

求：

Uo=?

(6分)

UO=20V

l

16、已知电力如图示：Vcc=12V，RB=300KΩ，RE=RL=2KΩ，

Rs=500Ω，

UBEQ≈0，C1=C2=30uF，rbe=1.5K，β=100，Us=10sinwt

mV

求：①

ICQ

②

UCEQ

③

Au（取小数点后2位）

④

Ri

⑤

R0（10分）

解：

1）ICQ=2.4mA

UCEQ=7.2V

2）AU=0.99

3）Ri=122k

4)

Ro=20Ω

17、具有电流源的差分电路如图所示，已知UBEQ=0.7V，β=100，rbb=200Ω，试求：（1）V1、V2静态工作点ICQ、UCQ；（2）差模电压放大倍数Aud；（3）差模输入电阻Rid和输出电阻RO；（9分）

1）ICQ1=0.5mA

UCEQ1=6V

l

18、电路如图所示，设UCES=0试回答下列问题：（6分）

（1）ui=0时，流过RL的电流有多大？

（2）若V3、V4中有一个接反，会出现什么后果？

（3）为保证输出波形不失真，输入信号ui的最大幅度为多少？管耗为多少？

1）ui=0时，RL电流为零

2）

V3、V4有一个反接电路不能工作

3）Uim=12V

4)Pcl=[Vcc2(4-3.14)]/(4*3.14RL)=0.099W

19、（9分）已知：RC振荡电路如下图，R=7.9KΩ，C=0.02uF，RF=10K，求：①fo

②

R1冷态电阻值；③

指明R1的温度特性；

1）1KHz

2）5Ω

3）正温度导数

l

20、图示电路中二极管为理想二极管，请判断它是否导通，并求出u0

假设二极管D断开，则二极管两端的承受电压

V=-3v-(-9v)=6v

所以二极管接入后处于正向偏置，故二极管工作在导通状态

有回路的KVL方程可知u0=-3v

21、（10分）在图示电路中，已知晶体管静态时B-E间电压为UBEQ，电流放大系数为β，B-E间动态电阻为rbe。填空：

静态时，IBQ的表达式为

，ICQ的表达式为

，UCEQ的表达式为

；电压放大倍数的表达式为，输入电阻的表达式为

，输出电阻的表达式为；若减小RB，则ICQ将

增大，rbe将

减小

，将

减小

，Ri将

减小

。

22、（10分）在图示电路中，已知晶体管静态时UBEQ=0.7V，电流放大系数为β=100，rbe=1

kΩ，RB1=5

kΩ，RB2=15

kΩ，RE=2.3

kΩ，RC=RL=3

kΩ，VCC=12V。

（1）估算电路的静态工作点、电压放大倍数、输入电阻和输出电阻。

（2）估算信号源内阻为RS=1kΩ时，的数值。

3V；1mA；10цA；6.7V；-150；0.79kΩ；-66.7

23、（10分）在图示电路中，已知VCC=12V，VEE=6V，恒流源电路

I=1

mA，RB1=RB2=1

kΩ，RC1=RC2=10

kΩ；两只晶体管特性完全相同，

且β1=β2=100，rbe1=

rbe2=2

kΩ。估算：

（1）电路静态时T1和T2管的集电极电位；

（2）电路的差模放大倍数Ad、共模放大倍数AC、输入电阻Ri和输出电阻R0

7V；-333；0；6

kΩ；20

kΩ

24、（5分）在图示OCL电路中，已知T1、T2管的，电源电压为±9V，负载电阻RL=8

Ω，试计算最大输出功率Pom及效率η。

4W；5.7W；70%

25、（8分）设图示各电路均引入了深度交流负反馈，试判断各电路引入了哪种组态的交流负反馈，并分别估算它们的电压放大倍数。

（a）电压并联负反馈；-R2/R1

（b）电压串联负反馈；1+R2/R1

26、（6分）在图示电路中，要求RF

=100

kΩ，比例系数为11，试求解R、和的阻值。

10

kΩ；9

kΩ

l

27、（6分）求解图示电路的运算关系式。

28、（9分）在图示文氏桥振荡电路中，已知R1=10

kΩ，R和C的可调范围分别为1~100

kΩ、0.001~1μF。

（1）

振荡频率的可调范围是多少？

（2）RF的下限值为多少？

1.6HZ—160kHZ；20

kΩ

l

29、所示电路中，要求其输入电阻为20

kΩ，比例系数为－15，试求解R、RF和R

的阻值。

答：R=20KΩ

RF=300KΩ

R

=R//Rf=18.75k欧姆

。

l

30、求解图示电路的运算关系式。

l

31．如图所示电路中D为理想元件，已知ui

=

5sinωtV

，试对应ui画出uo的波形图。

32．测得电路中NPN型硅管的各级电位如图所示。试分析管子的工作状态（截止、饱和、放大）。

放大状态

33．

已知BJT管子两个电极的电流如图所示。求另一电极的电流，说明管子的类型（NPN或PNP）并在圆圈中画出管子。

l

34．如图所示电路中，反馈元件R7构成级间负反馈，其组态为电压－串联、

；

其作用是使输入电阻

增大

、放大电路的通频带变

宽

。

l

35、如图所示电路中，β＝100，，试计算：(15分)

1．放大电路的静态工作点；（6分）

2．画出放大电路的微变等效电路；（3分）

3．求电压放大倍数Au、输入电阻Ri和输出电阻Ro；（6分）

1．

2．

36、判断如图所示电路中引入了何种反馈，并在深度负反馈条件下计算闭环放大倍数。

（9分）

反馈组态为：电压－串联负反馈

37、用理想运放组成的电压比较器如图所示。已知稳压管的正向导通压降UD

=0.7V

，UZ

=

5V。

1．试求比较器的电压传输特性；

2．若ui

=6sinωtV，UR为方波如图所示，试画出uo的波形。

（10分）

1．

38、理想运放电路如图所示，设电位器动臂到地的电阻为KRW，0≤K≤1。试求该电路电压增益的调节范围。

(10分)

运放构成差动输入形式，反相端输入为UI，同相端输入。

39.

电路如图所示，已知VCC＝12V，RC＝3kW，β＝40

且忽略VBE,若要使静态时VCE＝9V，则RB

应取多少？输入电阻为多少？输出电阻为多少？放大倍数为多少？（14分）

40.画图已知图中输入电压为vI=10sinwtV稳压管的稳定电压为8V，分别画出稳压管DZ两端电压波形(10分)

41、电路如图所示，已知：RC=RL=10KΩ,RE=5.1KΩ,RB1=RB2=2KΩ+VCC=+24V,-VEE=-12V,设T1和T2的β相等均为60,rbe均为1KΩ.

a)

求差模电压放大倍数Aud,差模输入电阻Ri和输出电阻RO。

b)

求电路的共模抑制比。（15分）

l

找出下列电路中的反馈元件，并判断反馈的类型。（10分）

电路如图所示，试求：1、输入电阻；2、放大倍数。（8分）

篇3：第八届飞思卡尔光电平衡组华东交通大学-追风队技术报告

第八届飞思卡尔光电平衡组华东交通大学-追风队技术报告 本文关键词：卡尔，追风，交通大学，第八届，光电

第八届飞思卡尔光电平衡组华东交通大学-追风队技术报告 本文简介：第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华东交通大学队伍名称：追风队参赛队员：黄健刘勇勇张望带队教师：甘岚涂春萍1关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委

第八届飞思卡尔光电平衡组华东交通大学-追风队技术报告 本文内容：

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛技术报告

学

校：华东交通大学

队伍名称：追风队

参赛队员：黄健

刘勇勇

张望

带队教师：甘岚

涂春萍

1

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日

期：

____________

I

1

摘要

本文记录了华东交通大学追风队队员在准备第八届“飞思卡尔”杯全国智能汽车竞赛中的工作成果和体会，并总结了方案中成功的经验和不足之处，愿与各高校代表队分享。

本智能车系统以飞思卡尔高性能16位单片机MC9S12XS128为核心，通过用线性CCD检测赛道两边的黑线来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。使用陀螺仪和加速度计检测小车的直立信息，通过AD采样获得当前CCD在赛道上的位置信息，运用红外对管检测起跑线完成自动启停，使用PID算法控制小车方向和分段PID算法对小车进行速度控制，实现稳定快速的运行。

关键词：飞思卡尔智能车

MC9S12XS128

线性CCD

PID控制

3

目录

摘要III

目录IV

第一章

引言1

1.1

比赛背景介绍1

1.2技术报告内容安排说明1

第二章

系统整体方案设计2

2.1系统硬件设计方案概述2

2.2系统软件设计方案概述2

第三章

机械调整3

3.1车体调整3

3.2

CCD的安装与调整4

3.3

陀螺仪与角速度计的安装5

3.4

编码器的安装6

第四章

硬件电路设计7

4.1

电源模块设计7

4.2

最小系统……………………………………………………………………8

4.3

驱动电路设计9

4.4

红外对管设计11

第五章

软件设计12

第六章

智能车主要参数…………………………………………………………………….12

第七章

结论13

参考文献

附录

程序源代码

III

第一章

引言

1.1

比赛背景介绍

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办的一项具有导向性、示范性和群众性的全国竞赛活动。竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。全国大学生智能汽车竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。全国大学生智能汽车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

1.2技术报告内容安排说明

本文采用先总后分的结构，先对系统总体设计进行介绍，然后分别对各部分

进行介绍，突出强调了系统机械设计、硬件电路和软件编程。

第一章

引言：简单介绍了智能车比赛的一些情况；

第二章

系统设计：总体介绍了整个智能车各部分系统设计；

第三章

机械结构设计：详细介绍了本智能车机械结构设计；

第四章

智能车硬件系统：分模块详细介绍了小车硬件电路设计与制作；

第五章

软件系统设计：介绍了智能小车软件设计及算法实现；

第六章

智能车技术参数：智能车主要技术参数说明；

第七章

总结：主要说明一下我们在设计过程中遇到的问题和解决办法，以

及还存在的问题；

第二章

系统整体方案设计

2.1系统硬件设计方案概述

首先将弄清直立车运行方式，需要接收哪些数据能够使小车实现直立，直立有需要哪些条件，逐个把小车分解成一个个小模块。开始是电源模块，我们要理清需要哪些电压电源，给哪部分供电，对电源稳定性与失真的要求，还有功率的要求。对一些不确定的模块，可选择可调电源。其次是单片机的确定，我们要保证它有足够的运行速度来处理所采集的数据，还能准确的输出控制信号。接着就是驱动电路的设计，驱动芯片的选择，我们要确保能够输出足够的功率去控制电机，因为驱动功率大，电流大，我们还要采取一些保护措施。最后是陀螺仪和加速度的设计，我们要确保输出数据准确快速。根据智能车设计要求，设计合理的电路实现小车的功能，注意负载的电流，并着重考虑电路的稳定性。上面一切电路设计好后就能够为将来小车平稳运行打好坚实的基础。

2.2系统软件设计方案概述

软件是给智能车实现控制的执行语言，软件控制着智能车的一切行动，通过对软件的编写可以让智能车按照你的思路去实现个个路段的完美赛跑。软件控制其实就是把自己的思想灌输到单片里面，并让其高速有序的执行，实现对智能车的精确控制。软件又细分为主程序、小车直立控制子程序、小车速度控制子程序、小车转向控制子程序、循环子程序等等。

主程序：程序的主体采用顺序结构。为了方便控制，Main函数里面除了初始化程序

就是液晶显示程序，而所有的核心操作放在定时中断中。同时为了细分每一时

刻的任务，我们对中断进行了计数，使得每一个时刻单片机需要处理什么数据

可以简单明了。

小车直立控制子程序：我们通过陀螺仪和加速度计采集小车的倾斜角度和小车转动的角速度来反映小车的直立情况，然后通过处理实现对电机的控制来消除小车的倾斜角，从而达到小车直立控制。利用倾角传感器来检测车模此时刻的状态，然后调节电机的转速，让车模整体可以跟得上车模的倾角变化，在车模发生更大幅度的倾斜之前将车模的状态维持到平衡。如果在PID调节中不是很顺利，可以适当的添加一些I项的系数，这样会使得调节顺利不少。当车模顺利的维持直立姿态之后，也就意味着我们的后续的速度控制以及转向控制就可以开始开展了！

小车速度控制子程序：我们给小车设定一个速度，通过编码器采集回来的数据计算出小车实际的速度，然后形成一个闭环控制，这样就可以保证小车实现恒速与时刻可以准确改变小车的运行速度，即使是在干扰的情况下也能够迅速返回设置的速度并稳定下来。

第三章

机械调整

3.1

车模调整

一辆车的好坏不仅仅由软件跟硬件决定，机械对智能车的影响也是十分重要的。一辆智能车的机械做的好，它就能更加稳定，速度也能挺高的更多。

（1）车模底盘的加固与电池卡槽的安装

在不断的测试中我们总结出，重心的位置对平衡车的稳定性能影响十分的大，重心相对较低比较好，但也不能太低，太低了对电机的要求就更高了。经过不断的测试与调试，我们决定下来电池的安装位置，电池的安装也可以改变车模的倾斜角度。同时电池的卡槽角要磨段一点，只要不要与车轮想接触就可以了。

（2）车轮的调整

刚买回来的车轮会有些晃动，这对车的影响是有的，我们的减小一切给小车带来的影响。经过一次次的实验，我们最后选定了一块小铁片安装在车轮的一侧。铁皮的厚度要求要很精确，太厚了会造成两轮太卡，要是太薄了就会跟没有安装一样，这要不断实验才能确定铁片的厚度。

图3-1

车模固定与电池安装

3.2

CCD的安装与调整

CCD可以说是光电平衡车的眼睛，可见CCD的安装是多么的重要，CCD的安装位置要能够确保CCD的视野宽广，能够扫描到整个跑到，但也不能够太过于宽广，这样它会扫描到另外的跑到上，这样就给数据处理带来麻烦。同时还要确保CCD的前瞻足够的符合你的要求，一辆车CCD前瞻调的好坏往往影响你小车的整体速度。CCD前瞻调的好腻弯道的处理也会更好。大家都总结出，前瞻决定速度，当能这是相对而言的。装CCD的支架一定要保证安装在车模的正中间，这装的准确可以给你调整CCD减少很多麻烦。其次两边的支架可有可无，这得看你试验的结果，我们是确保小车在运行中CCD支架不晃动。

图3-2

CCD的安装

3.3陀螺仪与加速度计的安装

陀螺仪跟角速度计都是用来检测车模的倾斜角度，我们将这块带有陀螺仪和加速度计的电路板固定在整个车模中间质心的位置。这样可以最大程度减少车模运行时前后振动对于测量倾角的干扰，同时陀螺仪一定要安装水平，因为陀螺仪安装的不水平，就会使得小车转弯出现突然加速减速的情况，只要陀螺仪安装的水平就不会出现这样的情况。这要在不断测试中调整陀螺仪位置。

图3-3

陀螺仪与加速度计的安装

3.4

编码器的安装

编码器的齿轮我们选择与电机齿轮想接触，这样可以更加准确的测出电机的转速从而转换为小车的速度。

图3-4

编码器的安装

第四章

硬件电路设计

4.1

电源模块设计

根据不同的要求我们选择了几种不同电源电路的设计：

1.LM2940-s(5v)低压降线性（LDO）-固定式稳压器，最大输出电流>1A；压降0.5V，电压调整率20mv;电流调整率35mv；静态电流10mA；PSRR72dB;噪音电压150uA。(单片机，陀螺仪模块供电)

2.TPS7350QD超低压降线性（VLDO）一固定式稳压器最大输出电流500mA；压降35mA；有延时复位功能（200ms低电平）输出电压误差2%；静态电流340uA（与负载无关）；待机电流0.5uA；噪音电压300uA，PSRR:50dB(120KHz),(20-80KHz左右时最小，只有5dB)（CDD，红外对管供电）。

3.LM2596S-ADJ降压式开关-固定式稳压器，最大输出电流3A；有断电保护功能，输出电压误差4%；饱和电压1.16V；静态电流5mA；待机电流80Ua（编码器供电）.

图4-1

电源电路图

图4-2

电源板实物图

4.2

最小系统

单片机最小系统为本智能车系统的核心。为了稳定和可重复使用，我们购买了单片机最小系统板。这个最小系统板引出了几乎所有功能引脚，板上自带晶振电路、复位电路、单片机电源电路。单片机我们选择的是MS12SX128,其主要特性：S12X

CPU，

最高总线速度

40MHz；64KB、128KB

和

256KB

闪存选项，均带有错误校正功能（ECC）；带有

ECC

的、4KB

至

8KB

DataFlash，用于实现数据或程序存储；可配置

8-

、10-

或

12-

位模数转换器（ADC），转换时间

3μs；支持控制区域网（CAN）、本地互联网（LIN）和串行外设接口（SPI）协议模块；带有

16-位计数器的、8-通道定时器；出色的

EMC，及运行和停止省电模式。

图4-3

最小系统板电路

4.3

驱动电路设计

我们智能车中采用4片BTS7970搭载成两个H桥来驱动机器人的两个电机，具有输出功率大，稳定性好，保护措施好等优点。

图4-4

驱动电路图

图4-5

驱动电路板实物图

4.4

红外对管设计

红外对我们用于专门检测起跑线，这样检测的结果很准确，但是用CCD检测会用一定概率性，就是不能够确保每次都能检测到，但是用3个红外对管就可以实现，红外对管的电路也十分的简单。

图4-6

红外对管实物电路板

第五章

软件设计

小车的控制归根决地是对两个驱动电机的精确控制，通过电机的正转反转控制小车的平衡。通过同样转速控制小车的运行速度，通过对两个电机的差速控制来控制小车的转向。能而这些都是需要算法处理采集的数据来控制电机。平衡我们采用了卡尔曼滤波来实现，速度和转向控制采用了PID来处理。详情请参考附录程序源代码的注释，上面注释的很清楚。

第六章

智能车主要参数

车模长、宽、高（毫米）

165*85*430

电路功耗(w)

10.5w

所以电容总量（uF）

1650.54

传感器个数（个）

8

陀螺仪（个）

2

加速度计（个）

1

红外对管（个）

3

编码器（个）

2

外加电机，舵机（个）

0

赛道信息检测精度（毫米）

5

赛道信息检测频率（次/秒）

200

第七章

结论

记得刚接触智能车这个名词的时候感觉很神奇，我们3人热血沸腾的组队参加了第八届的飞思卡尔智能车大赛。当时我们抱着的只是一腔热血，什么都不懂，只是稍微看了点质料。当接触了才知道是那么的难，刚开始走了很多很多的弯路，经常一两个月的坚持摸索之后，我们开始慢慢的上路。越到后面越是难熬，感觉一切的冲劲到覆灭在了前几个月，开始有人放弃了，我们开始争吵了，一段静心之后我们开始重新振作，把放弃的重新请了回来，我们又开始没日没夜的摸索。时间渐行渐远我们开始摸索到了一些门道，事事开始尽心尽愿，我们开始在智能车的大道上奔跑。

经过一学期的摸索，做智能车首先得先去收集有关质料报告，把他们摸懂搞透，这样做事就有头有系了，可以走很多的弯路，同时也可以多吸取他们的优点，看到别人犯过的错误。选择正确的器件也是非常重要的，也不要太在意钱，该花的还是要花，条件好的情况下可以多买点不同的，融合一下各个的优点。再次就是团队很重要，不要把自己看的太重，不要什么事都自己去插下手，相信队友，给他们点空间。

在这我们要谢谢我们的指导老师在背后一直给我们支持，给我们提供一个做车的环境。在此感谢组委会给我们这样一个展现的平台，也感谢各个举办学校各个志愿者为我们付出的辛劳。

参考文献

【1】使久贵

编著

《基于

Altium

Designer

的原理图与

PCB

设计》

机械工业

出版社，2010.

【2】

乐山师范学院__明星电缆

2

队技术报告.

【3】

野火

三天入门

Cortex-M4——Kinetis

系列.pdf

【4】

薛涛、邵贝贝等

《单片机与嵌入式系统开发方法》

清华大学出版社，

2009.10.

【5】张肃文

主编

《高频电子线路》

高等教育出版社

2010.5.

【6】谭浩强?C

程序设计?北京：清华大学出版社,2001

【7】电磁组直立车模参数整定与调试指南手册

【8】陶永华，新型

PID控制及其应用，机械工业出版社，2005

【9】胡寿松，自动控制原理，科学出版社，2007

附录

程序源代码

#include

“include.h“#define

TSL_SI

PORTA_PA7

#define

TSL_CLK

PORTA_PA6

#define

coder1

PORTE_PE7

#define

coder2

PORTE_PE6

#define

coder3

PORTE_PE5

#define

coder4

PORTE_PE4

#define

speedcoder1

PORTE_PE2

#define

speedcoder2

PTM_PTM5

#define

speedcoderp1

PTM_PTM4

#define

speedcoderp2

PTM_PTM3

#define

open1

PTS_PTS2

#define

open2

PTS_PTS3

#define

open3

PTJ_PTJ6

#define

open4

PTJ_PTJ7

/*******************************9600串口数据***************************************/

int

OutData[4]={0};

/*******************************中断计数数据***************************************/

byte

EventCount=0;

/*****************************加速度和陀螺仪采集需要的数据*************************/

float

adValue[2]=0;

//读取陀螺仪和加速度计的值

/*****************************角度和陀螺仪的值*************************************/

float

acceler=0;

//加速度计的角度值

float

gyro=0;

//陀螺仪的值

float

ACCELERSET=1459,GYROSET=0,DIRECTIONGYROSET=0;

//加速度计和陀螺仪的0偏值

float

Angle_P=8.3888889999,Angle_D=0.2199999999;

float

ZHILI=0;

/*******************************卡尔曼滤波用到的数据*******************************/

float

angle=0,angle_dot=0;

float

C_0=1;

float

Q_angle=0.001;

float

Q_gyro=0.003;

float

R_angle=0.5;

float

dt=0.005;

//卡尔曼采样时间

float

P[2][2]={{1,0},{0,1}};

float

Pdot[4]={0,0,0,0};

float

q_bias=0,angle_err=0,PCt_0=0,PCt_1=0,E=0,K_0=0,K_1=0,t_0=0,t_1=0;

/*******************************小车转速的数据*************************************/

float

LeftSpeedPulse=0;

//20次左轮的转速之和

float

RightSpeedPulse=0;

//20次右轮的转速之和

/*******************************电机输出用到的数据*********************************/

byte

Judje[2]={1,1};

/*******************************速度控制用到的数据*********************************/

unsigned

char

SpeedControlPeriod=0;

//速度控制的周期

unsigned

char

SpeedControlCount=0;

float

SpeedControlOutNew=0,SpeedControlOutOld=0,SpeedControlOut=0;

float

CarSpeedSet=0,CarSpeed=0;

float

CarSpeedSet1=0;

float

SpeedP=5.011,SpeedI=0.15;

float

SpeedPSet=0;

float

SpeedControlIntegral=0;

/******************************10ms采集CCD用到的数据*******************************/

unsigned

char

TimerCnt10ms=0;

//计时10ms中断中计数

unsigned

char

TimerFlag10ms=0;

//10ms进行一次方向控制

/******************************采集CCD用到的数据***********************************/

unsigned

char

Pixel[128]=0;

//现在的128个点

float

pixelleftplace=0;

//本次左边黑线位置

float

pixelrightplace=127;

//本次右边黑线位置

float

pixelview=94;

float

pixelmax=110;

float

pixelmin=94;

float

pixelmiddle=0;

float

pixelleftview;

float

pixelrightview;

float

piancha=0;

float

prepiancha=0;

float

directionout=0;

float

directionp=188.9989789,directiond=0.045787999999;

/********************************转向陀螺仪的的数据******************************/

float

directionanglevalue=0,directionanglepluse=0,directionspeed=0;

/********************************设置起跑时平衡数据************************************/

float

second=0;

//记录时间

byte

flag=0;

//标志零点采集

byte

secondflag=0;

byte

pa_flag=0;

byte

bar=0;

float

secondbar=0;

byte

end=0;

float

speedpcount=0;

int

pianchacount=0;

/********************************9600串口发送函数********************************/

unsigned

short

CRC_CHECK(unsigned

charBuf,unsigned

char

CRC_CNT)

{

unsigned

short

CRC_Temp;

unsigned

char

i,j;

CRC_Temp

=

0xffff;

for

(i=0;i>1

)

^

0xa001;

else

CRC_Temp

=

CRC_Temp

>>

1;

}

}

return(CRC_Temp);

}

void

uart_putchar(unsigned

char

c)

{

while(!(SCI0SR1

//keep

waiting

when

not

empty

SCI0DRL=c;

}

void

OutPut_Data(void)

{

int

temp[4]

=

{0};

unsigned

int

temp1[4]

=

{0};

unsigned

char

databuf[10]

=

{0};

unsigned

char

i;

unsigned

short

CRC16

=

0;

for(i=0;i=154

||acceler=0){

LeftMotorOut

+=5;

}

else{

LeftMotorOut

-=5;

}

if(RightMotorOut>=0){

RightMotorOut+=5;

}

else{

RightMotorOut-=5;

}

if(LeftMotorOut>=250){

LeftMotorOut

=

250;

}

else

if(LeftMotorOut=250){

RightMotorOut

=

250;

}

else

if(RightMotorOut10){

SpeedControlIntegral=10;

}

if(SpeedControlIntegral>4);

//AD采集

directionanglepluse+=directionanglevalue;

TSL_CLK=1;//上升沿

SamplingDelay();

//合理延时

}

}

/*************************小车运行时加速度计的值和转向陀螺仪的值得函数************/

void

directionSpeed(void){

directionspeed=directionanglepluse/128-DIRECTIONGYROSET;

directionanglepluse=0;

}

/************************找黑线的函数********************************************/

void

findpixel(unsigned

char

findplace){

unsigned

char

i;

byte

leftflag=0;

byte

rightflag=0;

for(i=findplace;i>1;i--){

//向左寻找黑线

if(Pixel[i]==0){

if(Pixel[i-1]==0){

//找到黑线

//

if(Pixel[i-2]==0){

leftflag=1;

pixelleftplace=i-1;

Pixel[i-1]=250;

break;

//

}

}

}

}

for(i=findplace;i=pixelmax){

//进行限制pixelview的范围

需要进行测定

pixelview=pixelmax;

}

else

if(pixelview=63){

pixelleftview=pixelleftplace-63+pixelmiddle;

piancha=pixelleftview/pixelview;

}

else{

pixelleftview=63-pixelleftplace;

piancha=(pixelmiddle-pixelleftview)/pixelview;

}

}

else

if(leftflag==0

pixelleftplace=0;

if(pixelrightplace=10||Pixel[i]-Pixel[i+1]-10)){

Pixel[i+1]=(Pixel[i]+Pixel[i+2])/2;

}

if((Pixel[i]-Pixel[i+1]>=10||Pixel[i]-Pixel[i+1]=10||Pixel[i]-Pixel[i+2]-10)){

Pixel[i+1]=Pixel[i+2]=(Pixel[i]+Pixel[i+3])/2;

i=i+1;

}

}

for(i=3;i50){

//寻找障碍

需要进行测试