机械手臂搬运加工流程控制设计
摘
要
机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。因此,研究机械手具有现实意义。
基于 PLC 机械手臂搬运控制系统的设计工作主要包括:在充分理解任务书的要求之后,进行系统硬件配置,PLC 选型,绘制主电路图以及控制接线图;再进行控制系统的软件继续设计;为了便于仿真也对系统的上位机组态监控系统进行设计;最后进行仿真联合调试。仿真结果基本符合要求。
系统可以实现机械手臂搬运过程的各个工况,对加工完成的工件进行计数,还能手动进行调试。由于 PLC 具有可靠性、易操作性、灵活性等优点,因此,控制系统与传统人力搬运相比,大大提高了工作效率,系统调试方便、成本低、易操作、可靠性高,有很强的实用价值。
关键词:机械手臂;电气控制技术;PLC
目
录
1
引言
机械手臂搬运控制系统设计的目的
通过对机械手臂搬运控制系统的设计,可以使同学们了解机械手在我国的应用邻域、发展历史和应用前景,通过同学们自己动手设计,可以更深刻的了解一般机械手的工作方式、工艺过程以及操作步骤。更重要的是让同学们运用已学到的知识,来设计一个基于 PLC 的机械手臂搬运控制系统,引导同学们将理论知识和生产实际知识紧密结合起来,从而使这些知识得到进一步的巩固、加深和扩展;同时掌握一般生产电气控制系统的设计方法以及生产电气控制系统的施工设计、安装与调试方法;培养同学们查阅图书资料、工具书的能力;通过这样的实际训练,为后续专业课的学习、毕业设计及解决工程问题打下良好的基础。
机械手臂搬运控制系统的设计内容和要求
设计内容有如下几点:
(1)设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等;
(2)系统有启动、停止功能;
(3)运用功能指令进行 PLC 程序设计,并有主程序、子程序和中断程序;
(4)程序结构与控制功能自行创新设计;
(5)进行系统调试,实现机械手臂搬运加工流程的控制要求。
系统的控制要求如下:
(1)有两部机械对工作物进行加工,对象由输送带 A 送到加工位置,然后由机械手臂将加工物送至工作台 1 的位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后,机械手臂将工作物夹起再送至工作台 2 进行第二步骤加工;当第二步骤加工完成后,机械手臂将工作物放到输送带 B 送走,然后由 7 段数码管显示加工完成的数量。
(2)假设使用气压机械手臂,一开始手臂先下降,碰到下限开关开始做夹起动作,然后开始上升碰到上限开关后,手臂开始往右,当碰到第一工作站的极限开关时,机械手臂下降将工作物放置工作台 l 然后上升等待机械对工作物加工;当工作物第一加工步骤完成时,机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程,将工件放置工作台 2 上进行第二加工步骤。
(3)当第二加工步骤完成时,机械手再依进行下降、夹住、上升、往右、下降、释放等流程,由传送带 B 送出,并由 7 段数码管显示加工完成的数次。
2
机械手臂搬运控制系统硬件设计
机械手臂搬运控制系统硬件配置及组成原理
机械手臂搬运控制系统的组成原理图如图 1 所示,机械手的升降和左右移动分别使用双线圈的电磁阀,在某方向的驱动线圈失电时保持原位,必须驱动反方向的线圈才能反向运动。机械手的夹具使用单线圈电磁阀,线圈得电时夹紧工件,断电时松开工件。有关到位信号分别是:下限位开关 SQ1,上限位开关SQ2,A 位置限位开关 SQ3,工作台 1 限位开关 SQ4,工作台 2 限位开关 SQ5,B位置限位开关 SQ6。七段数码管用来显示加工的工件数。
图 1
组成原理图
机械手臂搬运控制系统输入输出点分析
对机械手臂搬运控制系统的工况分析如下:
(1)系统必须要有启动和停止的功能,故需要一个启动按钮 SB0(X000),一个停止按钮 SB1(X001);系统能自动工作和手动调试,故需要一个手动/自动切换开关 SB2(X002);
(2)在自动模式中,先由传送带 A 将工件送到加工位置,因此需要一个输出点(Y000)启动传送带 A,一个传感应元件 SQ7(X003)感应工件到达加工位置;接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;接通夹紧线圈 KM3(Y002)机械手夹紧;接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;接通右行线圈 KM5(Y004)机械手右行,碰到工作台 1 限位开关 SQ4(X007)停止右行;接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;断开夹紧线圈KM3(Y002);接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2 停止上升;等待工作台 1 加工完,假定加工完成需要时间 2 分钟,2 分钟之后;接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;接通夹紧线圈 KM3(Y002)机械手夹紧;接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;接通右行线圈 KM5(Y004)机械手右行,碰到工作台 2 限位开关 SQ5(X010)停止右行;接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;断开夹紧线圈 KM3(Y002);接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2 停止上升;等待工
作台 2 加工完,假定加工完成需要时间 2 分钟,2 分钟之后;接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;接通夹紧线圈KM3(Y002)机械手夹紧;接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;接通右行线圈 KM5(Y004)机械手右行,碰到传送带 B 限位开关 SQ6(X011)停止右行;接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;断开夹紧线圈 KM3(Y002);接通传送带启动线圈 KM6(Y005)将加工完的工件送走,同时接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;接通左行线圈KM7(Y006)机械手左行,碰到传送带 A 限位开关 SQ3(X006)停止左行一个工作周期完成。七段数码管用来统计加工的工件数,需要七个输出点即(Y010~Y016)。
(3)手动模式中需要控制下降按钮 SB3(X012)、上升按钮 SB4(X013)、右行按钮 SB5(X014)、左行按钮 SB6(X015)、松紧按钮 SB7(X016)。
通过以上分析可知,需要 PLC 输入点 14 个(X000~X016),PLC 输出点 14 个(Y000~Y006,Y010~Y016)。
PLC 选型
PLC 是 PLC 控制系统的核心部件,正确选择 PLC 对于保证整个控制系统的技术经济性能指标起着重要作用。国内外生产的 PLC 种类很多,在选用时应考虑以下几个方面:
(1)规模要适当:首先要确保有足够的输入、输出点数,并留有一定的余地,还应确定用户程序存储器的容量。
(2)功能要相当,结构要合理。
(3)输入、输出功能及负载能力的选择:选择何种功能的输入、输出形式或模块,取决于控制系统中输入和输出信号的种类、参数要求和技术要求,选用具有相应功能的模块。
(4)使用环境条件:在选择 PLC 时,要考虑使用环境条件是否符合规定。
本控制系统的输入信号有 15 个,输出信号有 14 个,结合以上的考虑因素决定选用三菱的 FX2n-32MR,I/O 点数各位 16 点,可以满足控制要求,且留有一定的裕量。
机械手臂搬运控制系统变量定义及 I/O 地址分配
系统变量定义及 I/O 地址分配如表 1 所示。
表 1
系统变量定义及 I/O 地址分配 PLC 输入点
所接输入端口
PLC 输出端口
所接输出端口
X000
启动按钮
Y000
传送带 A
X001
停止按钮
Y001
下降线圈
X002
手动/自动切换开关
Y002
夹紧线圈
X003
到达加工位置
Y003
上升线圈
X004
下限位开关
Y004
右行线圈
X005
上限位开关
Y005
传送带 B
X006
传送带 A 限位开关
Y006
左行线圈
X007
工作台 1 限位开关
Y010
数码管 a 段
X010
工作台 2 限位开关
Y011
数码管 b 段
X011
传送带 B 限位开关
Y012
数码管 c 段
X012
下降按钮
Y013
数码管 d 段
X013
上升按钮
Y014
数码管 e 段
X014
右行按钮
Y015
数码管 f 段
X015
左行按钮
Y016
数码管 g 段
X016
松、紧按钮
—
—
机械手臂搬运控制系统硬件接线图设计
由工况分析可设计出如图 2 所示的硬件接线图。
图 2
硬件接线图
COM1Y6Y10Y11Y12Y13Y15Y16COMNLSB0FUFUKM1FRRaKM5SB1SQ4SQ5bcdefg6kΩ~ 220V~ 220VFX 2N —32MRY14Y5Y4Y3Y2Y1Y0COM2SB2SB7SB6SB5SB4SB3SQ7SQ1SQ2SQ3SQ6X0X1X2X3X4X5X6X7X13X10X11X12X14X15X16KM6KM7KM4KM3KM2启动停止手动/自动加工位置下限位下降上升右行左行松紧上限位传送带A工作台1工作台2传送带B左行传送带B右行上升夹紧下降传送带A
3
机械手臂搬运控制系统软件设计
编程语言的选择
常见的 PLC 编程语言有以下几种:
(1)梯形图:梯形图语言具有形象、直观、实用的优点,它是在继电接触器逻辑控制的基础上演变而来,易学易懂。
(2)指令表:它和单片机程序中的汇编语言有点类似,由语句指令一定的顺序排列而成。
(3)顺序功能图:常用来编制顺序控制类程序。包含步、动作、转换三个要素。可以将一个复杂的控制过程分解为一些小的工作状态,对这些小的工作状态的功能处理后再依一定的顺序控制要求连接组合成整体的控制程序。
(4)功能块图:一种类似数字逻辑电路的编程语言。
(5)结构文体:用一些高级编程语言来编程的方式称为结构文体。
对于机械手臂搬运控制系统,其控制过程是按顺序一步一步来完成,只有在上一个步骤完成了,才能进入下一个工步。因此决定采用顺序功能图来编写机械手臂搬运控制系统。
机械手臂搬运控制系统程序流程图设计
由工况分析可得自动模式的程序流程图如图 3 所示。当传送带 A 将工件送到加工位置时,机械手下降,碰到下限位开关时,夹紧工件开始上升,碰到上
限位开关时,开始右移,到达工作台 1 时,机械手下降,碰到下限位开关时,松开工件,上升到上限位等待工作台 1 加工完成。工作台 1 加工完成之后,机械手下降,碰到下限位开关时,夹紧工件又开始上升,碰到上限位开关时,开始右移,到达工作台 2 时,机械手下降,碰到下限位开关时,松开工件,上升到上限位等待工作台 2 加工完成。工作台 2 加工完成后,机械手下降,碰到下限位开关时,夹紧工件又开始上升,碰到上限位开关时,开始右移,到达传送带 B 时,机械手开始下降,碰到下限位开关时,松开工件。启动传送带 B,将工件送走,同时机械手也开始上升,碰到上限位开关时,开始左移,直到碰到传送带 A 位置时,停止左移,关传送带 B。一个工作周期结束。
图 3
自动模式流程图
PLC 控制程序设计及分析
手动模式
当系统发生故障时,需要手动进行调试,寻找故障点。手动按钮 X12~X16分别控制下降、上升、右移、左移、加紧和放松各个动作。梯形图如图 4 所示。
图 4
手动模式梯形图
自动模式
按钮 SB2(X002)为手动/自动选择开关,当 SB2 没有接通时为自动模式,程序进入 S0 状态,等待启动按钮 SB0(X000)接通。当 SB0 接通时,进入 S20 状态启动传送带 A(Y000)将工件送到加工位置,当传感应元件 SQ7(X003)感应工件到达加工位置;进入 S21 状态接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下
限位开关 SQ1(X004),停止下降;进入 S22 状态置位夹紧线圈 KM3(Y002)机械手夹紧;定时 2 秒后,进入 S23 状态,接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;进入 S24 状态,接通右行线圈KM5(Y004)机械手右行,碰到工作台 1 限位开关 SQ4(X007)停止右行;进入S25 状态,接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;进入 S26 状态,复位夹紧线圈 KM3(Y002);定时 2 秒后,进入 S27状态,接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2 停止上升;进入 S28 状态,等待工作台 1 加工完,假定加工完成需要时间 2 分钟,2 分钟之后;进入 S29 状态,接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关SQ1(X004),停止下降;进入 S30 状态,置位夹紧线圈 KM3(Y002)机械手夹紧;定时 2 秒后,进入 S31 状态,接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;进入 S32 状态,接通右行线圈 KM5(Y004)机械手右行,碰到工作台 2 限位开关 SQ5(X010)停止右行;进入 S33 状态,接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;进入 S34 状态,复位夹紧线圈 KM3(Y002);定时 2 秒后,进入 S35 状态,接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;进入 S36 状态,等待工作台 2 加工完,假定加工完成需要时间 2 分钟,2 分钟之后;进入 S37 状态,接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;进入 S38 状态,置位夹紧线圈 KM3(Y002)机械手夹紧;定时 2 秒后,进入 S39 状态,接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;进入 S40 状态,接通右行线圈 KM5(Y004)机械手右行,碰到传送带 B 限位开关 SQ6(X011)停止右行;进入 S41 状态,接通下降线圈 KM2(Y001)机械手下降,碰到下限位开关 SQ1(X004),停止下降;
进入 S42 状态,复位夹紧线圈 KM3(Y002);定时 2 秒后,进入 S43 状态,置位传送带启动线圈 KM6(Y005)将加工完的工件送走,工件计数器加一,同时接着接通上升线圈 KM4(Y003)机械手上升,碰到上限位开关 SQ2(X005)停止上升;进入 S44 状态,接通左行线圈 KM7(Y006)机械手左行,碰到传送带 A 限位开关SQ3(X006)停止左行,进入 S45 状态,复位传送带 B 的工作,定时 2 秒之后,跳转到 S0 状态,一个工作周期完成。梯形图如图 5 所示。
图 5
自动模式梯形图
4
机械手臂搬运控制系统调试及结果分析
机械手臂搬运控制系统仿真调试
静态调试
按系统接线图正确连接好输入设备,进行 PLC 的模拟静态调试,并通过计算机监视,观察其是否与控制要求一致,发现有不符合要求的地方,就认真查找原因,直到指示正确。
动态调试
(1)手动程序调试:按系统接线图正确接好输入、输出设备,进行 PLC 手动程序调试,观察 PLC 的输出是否按要求指示,否则,检查并修改程序、调节传感器的位置及灵敏度,直到指示正确。
(2)自动程序调试:按下自动模式选择按钮,进入自动模式,观察机械手是否按控制要求动作,否则,检查电路并修改调试程序,直至机械手按控制要
求动作。
结果分析
按下启动按钮,传送带 A 开始工作,结果如图 6 所示。
图 6
传送带 A 工作
工件到达加工位置时,传送带 A 停止工作,机械手下降,如图 7 所示。
图 7
机械手下降
触发下限位开关,下降停止,机械手夹紧工件,然后上升,如图 8 所示。
图 8
夹紧工件上升
触发上限位开关,上升停止,机械手夹紧工件右移,如图 9 所示。
图 9
机械手右移
触发工作台 1 限位开关,机械手下降,如图 10 所示。
图 10
机械手在工作台 1 下降
触发下限位开关,松开工件,然后上升,如图 11 所示。
图 11
松开工件
触发上限位开关,停止上升,等待,工作台 1 加工完成。如图 12 所示。
图 12
等待加工完
加工完成后直到工件到达传送带 B 的过程与从加工位置到工作台 1 加工完成的工序基本一样,这里就不给出图片。当机械手在传送带 B 上到达下限位时,启动传送带 B,加工完成工件数加 1,机械手上升。如图 13 所示。
图 13
传送带 B 送出工件
机械手触发上限位开关时,停止上升,开始右行。如图 14 所示。
图 14
机械手左行
到达传送带 A 时,关闭传送带 A,一个周期完成。如图 15 所示。
图 15
工作结束 5
设计总结
本次电气控制技术课程设计的课题是机械手臂搬运控制系统的设计,接到任务书之后,首先认真阅读和消化设计任务书,明确本次设计的题目、任务和要求,搞清楚已经得到了哪些原始数据,尚缺哪些数据和资料需要自己收集。然后就查阅一些有助于设计的图书资料,并草拟一个大致进程安排。在整个设计过程中,既充分发挥自己的主观能动性,独立设计,又很好地与指导老师配合,积极主动的争取老师的指导,避免了不少的弯路。
机械手臂搬运控制系统设计是一个与生活实际联系较紧密的课题,在明确任务和要求之后,先对系统的工况进行分析,确定输入、输出点数,以及选择外围硬件。由 I/O 点数再结合系统环境、经济造价等选择 PLC 型号;接着设计系统的主电路图、控制接线图;然后进行软件设计;最后进行调试、仿真。
通过这次电气控制技术课程设计的训练意识到书本上学到的知识一定要通过实践去巩固,而且这也是一种学习方法,只有这样才能真正轻松的掌握一门
学问。同时此次课程设计也对学习 PLC 更加热情,在认识到 PLC 的强大的功能和广阔的应用领域。真正体会到了科技带来的震撼。
参考文献
[1] 王兆义.可编程控制器教程[M],北京:机械工业出版社,~230
[2] 史国生.电气控制与可编程控制器技术[M],北京:化学工业出版社,2010.
1~341
[3] 阮友德.任务引领型 PLC 应用技术教程[M],北京:机械工业出版社,2013.
104~200
[4] 阳胜峰.工业组态技术[M],北京:中国电力出版社,~194
[5] 胡学林.可编程控制器应用技术[M],北京:高等教育出版社,~230
[6] 沈任元.模拟电子技术基础[M],北京:机械工业出版,~230
[7] 三菱公司编.三菱 FX 系列可编程序控制器编程手册[M],北京:机械工业出
版社,~230
[8] 三菱公司编.三菱可编程序控制器应用 101 例[M],北京:机械工业出
版,~230
[9] 杨杰忠.PLC 应用技术(三菱)[M],北京:机械工业出版,~371
致
谢
在完成机械手臂搬运控制系统课程设计这个过程中,我遇到了很多的难题,但经过自己的努力和同学老师的帮助,克服了所以难题。因此,我要深深的感谢我的指导老师董海兵老师,帮助我的同学及朋友。
附
录
附录 A
系统接线图
附录 B
程序梯形图
CJ P0X002SEGD D0 K2Y10ZRST S20 S45M8000X001M8002SET S0X002X000X000SET S20S0S20Y000SET S21X003S21Y001SET S22X004S22SET S23T0SET Y002T0 K 20S23Y003SET S24X005S24Y004SET S25X007S25Y001SET S26X004S26SET S27T0RST Y002T0 K 20S27Y003SET S28X005S28SET S29T1T1 K 1200S29Y001SET S30X004S30SET S31T0SET Y002T0 K 20S31Y003SET S32X005S32Y004SET S33X010S33Y001SET S34X004S34SET S35T0RST Y002T0 K 20S35Y003SET S36X005S36SET S37T1T1 K 1200S37Y001SET S38X004S38SET S39T0SET Y002T0 K 20S39Y003SET S40X005S40Y004SET S41X011S41Y001SET S42X004S42SET S43T0RST Y002T0 K 20S43INCP D0SET Y005Y003SET S44X005S44Y006SET S45X006S45T0RST Y005T0 K 20S0RETFENDSET Y001X012RST Y001X012SET Y003X013RST Y003X013SET Y004X014RST Y004X014SET Y006X015RST Y006X015SET Y002X016RST Y002X016ENDP0自动/手动切换X2接通,跳到P0处执行手动程序显示已加工的工件数停止按钮复位各个状态启动按钮传送带A开始工作加工位置感应开关机械手下降下限位开关夹紧工件松开工件夹紧工件夹紧工件机械手上升上限位开关机械手右行工作台1限位开关机械手下降下限位开关机械手上升上限位开关工作台1完成加工时间为T1机械手下降下限位开关机械手上升上限位开关机械手右行工作台2限位开关机械手下降下限位开关机械手上升上限位开关工作台2的加工时间为T1机械手下降下限位开关机械手夹紧工件机械手上升上限位开关机械手右行传送带B限位开关机械手下降下限位开关机械手松开工件启动传送带B机械手上升完成工件数加一上限位开关机械手左行传送带A限位开关传送带B停止工作手动程序下降按钮上升按钮右行按钮左行按钮夹紧按钮
- 范文大全
- 职场知识
- 精美散文
- 名著
- 讲坛
- 诗歌
- 礼仪知识
-
超星尔雅学习通《对话大国工匠致敬劳动模范》题库附答案
超星尔雅学习通《对话大国工匠致敬劳动模范》题库附答案 1、历史只会眷顾坚定者、奋进者、搏击者,而不会
【入党申请书】 日期:2021-05-12
-
对于政治生态考核整改工作方案
本文系作者原创投稿,仅供学习参考,请勿照搬照抄! 关于政治生态考核整改工作的方案 为做好推进风清气正
【经济工作】 日期:2020-06-05
-
大学生学习2024年两会精神心得感悟
大学生学习2024年两会精神心得感悟过去一年,是全面贯彻二十大精神的开局之年,中国共产党带领全国各族人民,付出艰辛努力,换来重大成
【心得体会】 日期:2024-03-07
-
中国传统故事英文版 中国古代故事英文版
历史学科蕴含着许多丰富的、生动的、有趣的素材,每一个历史事件、历史人物都有相关的、动人的历史小故事,都能给人以启迪。你对中国古代的故事了解多少呢?下面是小编为您...
【调查报告】 日期:2019-05-22
-
基尔霍夫定律验证实验报告
基尔霍夫定律的验证的实验报告本文关键词:基尔,定律,霍夫,验证,实验基尔霍夫定律的验证的实验报告本文
【思想宣传】 日期:2021-03-08
-
中小学党建工作实施意见
中小学党建设工作实施意见中小学校担负着培养德智体美全面发展的社会主义建设者和接班人的重要使命。加强中
【爱国演讲】 日期:2020-09-22
-
地藏经诵读仪规(完整版)
地藏经诵读仪规(完整版) 恭请文: 恭请大慈大悲大愿地藏王菩萨、护法诸天菩萨慈悲加持护念弟子***能
【个人简历】 日期:2021-03-31
-
青年学生学习全国人大十四届二次会议心得感想16篇
青年学生学习全国人大十四届二次会议心得感想16篇报告中提到政府在经济调控、消费政策、基础设施和制造业投资、房地产调控以及地方债务
【心得体会】 日期:2024-03-07
-
小学党建工作制度
小学党建工作制度33篇 党建工作责任制度 1 党支部年初制定全年党建工作计划,将目标任务分解到有关部
【思想学习】 日期:2021-02-10
-
2022读懂中国五老事迹征文5篇
2022读懂中国五老事迹征文5篇 放军经过两天的拼搏,到了马垅都筋疲力尽,马垅村的村民纷纷拿出自家的伙食到榕树下给解放军们食用,
【征文演讲】 日期:2022-07-07
-
执行信息公开网
执行信息公开网 执行信息公开网 执行信息公开网: zhi*ing (点击下图可直接进行访问) 全国
【职场知识】 日期:2020-07-03
-
年国家开放大学电大电子商务单选题题库
单选: 1、EDI是指A、电子商务B、电子数据交换C、电子交易 D、移动数据交换 答案: B 2、电
【职场知识】 日期:2020-06-05
-
大学教师毕业设计指导记录4篇
大学教师毕业设计指导记录4篇 毕业设计是指工、农、林科高等学校和中等专业学校学生毕业前夕总结性的独立作业。是实践性教学最后一
【职场知识】 日期:2022-05-11
-
有机磷酸酯类中毒及其解救(实验报告范文)
有机磷酸酯类中毒及其解救XXX、XXX一、实验目的1 观察有机磷酸酯类农药敌百虫中毒时的症状。 2
【职场知识】 日期:2020-08-30
-
“以学生为中心”的教学原则
以学生为中心的教学原则教师在开展以学生为中心的教学实践中,必须谨记学习目标不再是知识的获得,能力要比知识更重要。以下是蒲公英阅读网
【职场知识】 日期:2023-01-05
-
2021教育基础知识试题(附答案)
2021教育基础知识精选试题(附答案) 1、主张恢复西方传统教育核心价值,反对“进步教育
【职场知识】 日期:2021-03-17
-
组工干部学习谈治国理政第三卷《共建创新包容开放型世界经济》心得体会
组工干部学习谈治国理政第三卷《共建创新包容的开放型世界经济》心得体会 《习近平谈治国理政》第三卷第七
【职场知识】 日期:2020-09-22
-
男一分钟仰卧起坐标准表
表表11--13 男生一分钟仰卧起坐、引体向上单项评分表(单位:次) 等级 单项 得分 三年级 四年
【职场知识】 日期:2021-05-08
-
心理健康黑板报_心理健康黑板报图片
虽然工作上难免压力,但是只要正视压力,一切就不会太辛苦。下面就随小编看看心理健康黑板报内容,希望喜欢哦。 心理健康黑板报图片欣赏 心理健康黑板报图片1 心理健...
【职场知识】 日期:2020-02-26
-
“从青风公司审计案例看销售与收款循环审计”案例说明书
“从青风公司审计案例看销售与收款循环审计”案例说明书一、本案例要解决的关键问
【职场知识】 日期:2020-09-28
-
唐代诗人李昂个人信息
唐代诗人李昂个人信息 导读:我根据大家的需要整理了一份关于《唐代诗人李昂个人信息》的内容,具体内容:
【古典文学】 日期:2020-11-07
-
[关于中秋的朗诵诗词] 关于爱国的朗诵诗词
中秋,热闹的街头树起了灯彩,舞起了火龙。你知道多少关于中秋的朗诵诗词?下面小编为你整理了几篇关于中秋的朗诵诗词,希望对你有帮助。 关于中秋的朗诵诗词一 中秋佳节...
【古典文学】 日期:2019-06-06
-
叠加原理实验报告
一、实验目的1、通过实验来验证线性电路中的叠加原理以及其适用范围。 2、学习直流仪器仪表的测试方法。
【古典文学】 日期:2020-11-12
-
输血查对制度
输血查对制度依据卫生部《临床输血技术规范》的要求,制订抽血交叉配备查对制度、取血查对制度、输血查对制
【古典文学】 日期:2020-09-24
-
大气唯美黑板报【国庆节大气黑板报】
日本在投降的那一天,再也没有昔日的嚣张,我们中国的屈辱得到洗刷。下面就随小编看看国庆节大气黑板报内容,希望喜欢哦。 国庆节大气黑板报图片欣赏 国庆节大气黑板报...
【古典文学】 日期:2019-05-05
-
怎样认识世界处于百年未有之大变局
怎样认识世界处于百年未有之大变局 首先,“大变局”是对国际格局发生巨大变迁的
【古典文学】 日期:2020-10-28
-
【二人旅游英语情景对话】 二人英语对话2分钟旅游
随着国内外旅游业市场的不断扩大,旅游英语人才成为社会的紧缺人才。小编精心收集了二人旅游英语情景对话,供大家欣赏学习! 二人旅游英语情景对话1 A:Itsmyfirsttimeto...
【古典文学】 日期:2020-02-29
-
2021公安专业知识考试练习题(附答案)
2021公安专业知识考试练习题(附答案) 1 甲地公安机关接到群众举报,在当天举行的大型娱乐活动中,
【古典文学】 日期:2021-01-29
-
法律知识手抄报图片大全|法律知识手抄报
我国开展了全面的普法宣传工作,法制宣传教育、普及法律常识作为经常的重要任务。做法制教育手抄报,普及法律知识。下面是小编为大家带来的法律知识手抄报图片大全,希望大家...
【古典文学】 日期:2020-03-10
-
乳糖检测方法
附录A(规范性附录) 乳糖的测定A 1原理牛乳或乳粉样液经沉淀剂澄清后,样液中的乳糖在苯酚、氢氧化钠
【古典文学】 日期:2020-12-08
-
时尚女装店面装修效果图|韩式女装店面装修
在服装店的设计之中,我们要将多变、创新、品牌自身的定位与发展趋势相结合,用一种可持续的设计方式呈现出来,以便更加适应不断更新的展示主体。下面小编就为大家解开时尚女装店...
【中国文学】 日期:2019-05-16
-
2021年超星尔雅学习通《辩论与修养》章节测试试题(共183题附答案)
2021年超星尔雅学习通《辩论与修养》章节测试试题(共183题附答案)1、辩论的目的不是单纯获得某种
【中国文学】 日期:2021-05-12
-
天地人格最佳搭配起名技巧|天地人格的五行怎么算
天地有阴有阳,物体刚柔表里,而数字则有一个诱导力,那么你知道怎么计算天地人格来取名吗?今天小编为你整理了天地人格最佳搭配起名技巧,一起来看看用天地人格取名的方法有哪些...
【中国文学】 日期:2019-06-06
-
信息技术重要性
信息技术的重要性 信息技术与课程整合将带来课程内容的革新,信息技术的高速发展,要求传统的课程必须适应
【中国文学】 日期:2021-02-11
-
【世界上最大的半岛】阿拉伯半岛
你知道世界上最大的半岛是什么吗?下面由小编来介绍一下。 阿拉伯半岛的简介 阿拉伯半岛(阿拉伯文:)位于亚洲,是世界上最大的半岛。沙特阿拉伯、也门、阿曼、阿拉伯联合...
【中国文学】 日期:2019-05-24
-
2022年当前世界下中国面临国际形势论文范本
和平与发展仍然是当今时代的主题。谋和平、求合作、促发展是各国人民的共同愿望。为了大家学习方便,下面是小编为大家整理的当前世界下中国面临的国际形势论文范文内容,以供参...
【中国文学】 日期:2022-03-31
-
雪天安全行车注意事项_雪天安全行车提示语
维护城市交通秩序,争做河源文明市民。你们想看看雪天安全行车提示语有哪些吗?以下是小编推荐雪天安全行车提示语给大家,欢迎大家阅读! 安全行车温馨提示语【经典篇】 1...
【中国文学】 日期:2020-03-15
-
2021年5月时事政治热点(国内+国际)
2021年年5月时事政治热点(国内+国际)国内部分 1 55月月66日,由商务部和海南省人民政府共同
【中国文学】 日期:2021-06-10
-
古代人物漫画女生唯美图片欣赏 漫画人物图片女孩唯美
中国漫画始于清末民初,而平面设计虽然其名称是在改革开放以后确立的,但设计活动却自古就有,二者的相互影响是本文的主要讨论范围。小编整理了唯美古代女生人物漫画,欢迎阅读!...
【中国文学】 日期:2020-03-19
-
关于通过努力获得成功的故事:靠自己努力成功的例子
努力,是成功的一半。人生道路上难免会遇到挫折,但我们不应后退,应向理想之路奋勇前进。关于名人努力成功的故事你了解吗?以下是小编分享的关于通过努力获得成功的故事,一起...
【中国文学】 日期:2020-03-03
-
山东省生产经营单位安全生产主体责任规定(303号令)
山东省生产经营单位安全生产主体责任规定(2013年2月2日山东省人民政府令第260号公布根据2016
【外国名著】 日期:2020-10-22
-
改革开放大事记简表(改革开放新时期1978-2012年)
改革开放大事记简表 (1978-2012年) 时间1978年12月18日至22日地点北京事件党的十一
【外国名著】 日期:2021-06-17
-
大学生音乐欣赏论文 大学音乐鉴赏论文3000
今天小编就为你介绍关于大学生音乐欣赏论文,下面是!小编给你搜集了相关资料!希望可以能帮助到大家。 大学生音乐欣赏论文—第一篇 音乐是生活不可缺少的一部分,学会欣...
【外国名著】 日期:2019-05-27
-
材料力学金属扭转实验报告
材料力学金属扭转实验报告 【实验目的】 1、验证扭转变形公式,测定低碳钢的切变模量G。;测定低碳钢和
【外国名著】 日期:2020-11-27
-
长豆角家常做法怎么做好吃营养 炒豆角的家常做法
豆角在我们日常生活中是很常见的食材,可能我们只知道它含有优质蛋白和维生素,其实它还有其他的营养价值。它也是可以和很多食材做搭配的。下面小编为大家整理了长豆角的做法...
【外国名著】 日期:2020-02-26
-
白烛葵的花语:白烛葵的不死幻想症
白烛葵,花名,花语为“不感兴趣”。现又指《知音漫客》上连载漫画《极度分裂》里主要角色之一。下面小编为你整理了白烛葵的花语。欢迎阅读。 白烛葵的花语:不感兴趣 ...
【外国名著】 日期:2019-05-11
-
植物装饰画黑白图片欣赏|荷花装饰画黑白图片
装饰画是一种装饰性艺术,是装饰性和创造性相结合的艺术设计形式。小编整理了植物装饰画黑白,欢迎阅读! 植物装饰画黑白图片展示 植物装饰画黑白图片1 植物装饰画黑白...
【外国名著】 日期:2019-05-31
-
(新版)就业知识竞赛题库及答案解析
(新版)就业知识竞赛题库(全真题库) 一、单选题1 (单选):在职业生涯规划工具中,组织在展开员工职
【外国名著】 日期:2021-07-21
-
坚定不移全面从严管党治警研讨发言稿
坚定不移全面从严管党治警研讨发言稿政治建警、从严治警是党在新时代的建警治警方针。一年前的全国公安工作
【外国名著】 日期:2020-09-18
-
[10.1旅游去哪里好玩] 旅游去哪里好玩
十月一到,秋意已在一个我们不经意的黎明走来,习习凉风,却是最适合出门游行。小编为您整理了10 1旅游去哪里好玩,秋天,我们一起出发吧。 1、云南建水古城 建水古城...
【外国名著】 日期:2020-03-01
-
梧桐花的花语|梧桐花的功效与作用
梧桐花为梧桐科植物梧桐的花,植物形态详梧桐子条。今天小编为你整理了梧桐花的花语,欢迎阅读。 梧桐花的花语是:情窦初开 在春季里晚开的花朵,有着恬淡的气息。 ...
【寓言童话】 日期:2020-03-03
-
西部计划笔试题库(99题含答案)
西部计划笔试题库(99题含答案) 1 第十三届全国人大三次会议表决通过了《中华人民共和国民法典》,自
【寓言童话】 日期:2021-06-16
-
大学生音乐欣赏论文 大学音乐鉴赏论文3000
今天小编就为你介绍关于大学生音乐欣赏论文,下面是!小编给你搜集了相关资料!希望可以能帮助到大家。 大学生音乐欣赏论文—第一篇 音乐是生活不可缺少的一部分,学会欣...
【寓言童话】 日期:2020-03-12
-
年学生资助诚信教育主题活动方案
各二级学院(部): 为深入贯彻落实习近平总书记关于教育的重要论述,落实立德树人根本任务,增强当代大学
【寓言童话】 日期:2020-06-21
-
主题教育调查研究工作方案2篇
主题教育调查研究工作方案1根据省、市、县开展“不忘初心、牢记使命”主题教育工
【寓言童话】 日期:2021-03-19
-
油管、套管规格尺寸对照表
API油管规格及尺寸 公称尺寸(in) 不加厚外径(mm) 不加厚内径(mm) 加厚外径(mm) 加
【寓言童话】 日期:2020-08-31
-
惊悚鬼故事50字 令人惊悚的故事
这些惊悚故事在短短的篇幅和时间之内让您感受到故事里传达出来的恐怖感,令你感到害怕。下面就是小编给大家整理的令人惊悚的故事,希望对你有用! 令人惊悚的故事篇1:学校...
【寓言童话】 日期:2019-05-13
-
【古代男生漫画图片大全】男生漫画头像
漫画和动画组成了动漫产业的两大支柱。然而,与动画相比,漫画在业界和学界皆相对冷清。小编整理了古代男生漫画,欢迎阅读! 古代男生漫画图片展示 古代男生漫画图片1 ...
【寓言童话】 日期:2019-05-27
-
北京最好吃的自助餐厅 北京高档自助餐排名
自助餐简直就是拯救大胃王的最佳饮食!没有之一!世界上没有什么事情是吃一顿自助餐解决不了的,如果有,那就吃两顿!下面小编给大家推荐北京几家好吃的自助餐。 北京最好吃的...
【寓言童话】 日期:2020-02-25
-
信息论与编码期末复习试题含参考答案
信息论与编码期末复习试题含参考答案 在无失真的信源中,信源输出由H(X)来度量;在有失真的信源中,信
【寓言童话】 日期:2021-03-19
-
学生高考动员演讲稿
学生高考动员演讲稿3篇高考动员演讲稿11 老师们、同学们: 大家下午好!漫漫高考长征路已经进入尾声了
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
-
企业安全演讲稿2021
最新企业安全的演讲稿5篇 演讲稿是作为在特定的情境中供口语表达使用的文稿。在充满活力,日益开放的今天
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
-
XX镇扶贫项目实施专项整治工作总结_1
XX镇扶贫项目实施专项整治工作总结 为深入贯彻精准扶贫精准脱贫基本方略,认真落实党中央、国务院,省委
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
-
对乡镇领导班子干部成员批评意见例文
对乡镇领导班子干部成员的批评看法范文 一、对党委书记XXX同志的批评看法〔3条〕 1、与干部交流偏少
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
-
群英乡扶贫资金项目芬坡村祖埇村生产道路硬化工程绩效自评报告
群英乡扶贫资金项目((芬坡村祖埇村生产道路硬化工程))绩效自评报告 一、基本情况(一)群英乡扶贫资金
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
-
党委书记警示教育大会上讲话2021汇编
党委书记在警示教育大会上的讲话55篇汇编 党委书记在警示教育大会上的讲话(一) 同志们: 根据省州委
【百家讲坛】 日期:2021-09-22
-
对于2021年召开巡视整改专题民主生活会对照检查材料
关于12021年召开巡视整改专题民主生活会对照检查材料 按照中央巡视组要求和省、市、区委统一部署,区
【百家讲坛】 日期:2021-08-14
-
消防安全知识培训试题.doc
消防安全知识培训试题姓名: 部门班组: 成绩: 一:填空题,每空4分,共44分。 1、灭火剂是通过隔
【百家讲坛】 日期:2021-08-14
-
涉疫重点人员“五包一”居家隔离医学观察工作流程
涉疫重点人员“五包一”居家隔离医学观察工作流程 目前,全球疫情仍处于大流行状
【百家讲坛】 日期:2021-08-14
-
疫情防控致全体师生员工及家长一封信
疫情防控致全体师生员工及家长的一封信 各位师生员工及全体家长朋友: 暑假已至,近期我省部分地方发现确
【百家讲坛】 日期:2021-08-14